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hku-mars / LTAOM

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关于运行程序。 #19

Closed JiangWeiHn closed 5 days ago

JiangWeiHn commented 1 week ago

我使用的是速腾的激光雷达，fast-lio部分通过修改程序，已经能跑通，但不知道如何设置loop_optimzation中的yaml中的参数，请问loopopt_config_nclt.yaml文件中的LCKPFCOV之类的参数是什么意思？针对速腾的雷达，我该怎么设置？

zuhaozou2017 commented 6 days ago

LCKPFCOV 是key pt factor的noise值。我建议看看文章协助理解先。然后再看参数所在位置就能理解。代码注释在下一版我会加一部分这些参数的解释（目前有点忙）。

https://onlinelibrary.wiley.com/doi/epdf/10.1002/rob.22337

JiangWeiHn commented 6 days ago

ok,谢谢，有文章看就好理解了。