roslaunch livox_avia.launch 后Terminal没有出现excitation，RVIZ黑屏

[85256638]

运行之后就是这个结果：

不知道是什么问题，求大佬指点。 强制结束后：

[85256638]

找到原因了，因为我太小白了。

1. 在avia.yaml里卖修改 imu topic为："/livox/imu"
2. 然后右键修改Livox_ros_driver的livox_lidar_msg_launch文件。把xfer_format从原来的0改为1. 因为这个项目用的点云格式是customised pointcloud format，所以必须用1.
3. 先运行项目文件的“livox_avia.launch”，然后再运行Livox_ros_driver launch文件夹里的livox_lidar_msg_launch。

效果如下：

希望能帮助小白，也希望大佬能把这些补充到教程里面，能让小白少走弯路。