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hku-mars / LiDAR_IMU_Init

[IROS2022] Robust Real-time LiDAR-inertial Initialization Method.
GNU General Public License v2.0
803 stars 138 forks source link

it takes a long time for the progress bar to appear during initialization #61

Closed wangyicxy closed 1 year ago

wangyicxy commented 1 year ago

I use the velodyne 32 line lidar to calibrate with the imu, but it takes a long time for the progress bar to appear during initialization, and it always gets stuck, and sometimes the program will suddenly terminate. What is the reason?

qimao7213 commented 1 year ago

你好，我也遇到了类似的问题，请问你解决了吗？我发现相比于实时校正，可以先将数据录成bag包，然后再跑程序，效果要好一些，也可以调试cong里的一也可以调试cong里的一些参数。些参数。

wangyicxy commented 1 year ago

你好，我也遇到了类似的问题，请问你解决了吗？我发现相比于实时校正，可以先将数据录成bag包，然后再跑程序，效果要好一些，也可以调试cong里的一也可以调试cong里的一些参数。些参数。

我解决了，我发现在初始化的时候需要将雷达和惯导进行一些移动，会缩短初始化的时间，但是标定结果每次的差别都比较大

qimao7213 commented 1 year ago

你好，谢谢你的回复。我们在使用VLP32的时候，将配置文件中的frame_cut什么的参数设置为了1（如果太大进度条就直接满了，然后飘了），将date_length_accumulation什么的参数从800改成了400，得到了一个比较合理的结果，但是还需要后续的实验判断这个结果是不是可以提升建图的精度。

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "hku-mars/LiDAR_IMU_Init" @.>; 发送时间: 2023年4月12日(星期三) 下午4:44 @.>; @.**@.>; 主题: Re: [hku-mars/LiDAR_IMU_Init] it takes a long time for the progress bar to appear during initialization (Issue #61)

你好，我也遇到了类似的问题，请问你解决了吗？我发现相比于实时校正，可以先将数据录成bag包，然后再跑程序，效果要好一些，也可以调试cong里的一也可以调试cong里的一些参数。些参数。

我解决了，我发现在初始化的时候需要将雷达和惯导进行一些移动，会缩短初始化的时间，但是标定结果每次的差别都比较大

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huangwefeng121 commented 1 year ago

你好，我也遇到了类似的问题，请问你解决了吗？我发现相比于实时校正，可以先将数据录成bag包，然后再跑程序，效果要好一些，也可以调试cong里的一也可以调试cong里的一些参数。些参数。

你好，请问怎么跑已经录制好的.bag数据，我在项目中没看到数据应该放在什么路径中

wangyicxy commented 1 year ago

你好，我也遇到了类似的问题，请问你解决了吗？我发现相比于实时校正，可以先将数据录成bag包，然后再跑程序，效果要好一些，也可以调试cong里的一也可以调试cong里的一些参数。些参数。

你好，请问怎么跑已经录制好的.bag数据，我在项目中没看到数据应该放在什么路径中

您好，直接rosbag play播包即可