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hku-mars / LiDAR_IMU_Init

[IROS2022] Robust Real-time LiDAR-inertial Initialization Method.
GNU General Public License v2.0
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测试效果不太良好 #70

Closed SlamSmallFish closed 1 year ago

SlamSmallFish commented 1 year ago

作者，您好！向您请教一个问题，我在测试您提供的mid360的数据的时候，一运行到 refinement 时数据就开始跑偏了，而且得到的外参不如初始化时准确，这是为什么呢？

SlamSmallFish commented 1 year ago

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zfc-zfc commented 1 year ago

作者，您好！向您请教一个问题，我在测试您提供的mid360的数据的时候，一运行到 refinement 时数据就开始跑偏了，而且得到的外参不如初始化时准确，这是为什么呢？

你的参数是怎么样的呢？可以截一张yaml文件的图吗

CharlieV5 commented 1 year ago

与[SlamSmallFish]的问题一样，XYZ三轴激励时地图正常，到online refinement轨迹和地图就飘了 经过研究yaml参数，发现要把mean_acc_norm设置为1（一开始设置的是9.805），表示livox内部自带的IMU 如图，供参考！

无标题 refine-结果

SlamSmallFish

zfc-zfc commented 1 year ago

与[SlamSmallFish]的问题一样，XYZ三轴激励时地图正常，到online refinement轨迹和地图就飘了 经过研究yaml参数，发现要把mean_acc_norm设置为1（一开始设置的是9.805），表示livox内部自带的IMU 如图，供参考！

无标题 refine-结果

SlamSmallFish

是的，我在README里面写的很清楚，Livox内置IMU需要填 1