平移标定存在问题

[wadefrank]

首先非常感谢大佬的工作。 在尝试进行HAP激光雷达和外置IMU的标定时，似乎平移上存在一些问题，我们标定的场景是室内场景。 这是我的角速度和线加速度结果的截图，麻烦您帮我看看存在什么问题，非常感谢！

[zfc-zfc]

首先非常感谢大佬的工作。 在尝试进行HAP激光雷达和外置IMU的标定时，似乎平移上存在一些问题，我们标定的场景是室内场景。 这是我的角速度和线加速度结果的截图，麻烦您帮我看看存在什么问题，非常感谢！

看右下方这张图片，XY方向的加速度激励可能太小了，导致约束不足

[wadefrank]

那可以请问一下，为什么左下方图片中激光雷达里程计和IMU的X Y轴的加速度差别这么大吗？（可以明显看出一开始IMU的加速度的变化范围要比激光雷达里程计大）

[zfc-zfc]

那可以请问一下，为什么左下方图片中激光雷达里程计和IMU的X Y轴的加速度差别这么大吗？（可以明显看出一开始IMU的加速度的变化范围要比激光雷达里程计大）

加速度的变化范围不同是很正常的。刚体上任意两点AB的加速度与角速度关系是不同的，角速度满足 R\omega_A = \omega_B，所以AB两点的角速度norm相等；但加速度不是，AB两点的加速度关系可以参考论文公式(21)，由于有角速度、角加速度和平移外参的存在，会导致AB的加速度norm不同。

[NHMMing]

首先非常感谢大佬的工作。 在尝试进行HAP激光雷达和外置IMU的标定时，似乎平移上存在一些问题，我们标定的场景是室内场景。 这是我的角速度和线加速度结果的截图，麻烦您帮我看看存在什么问题，非常感谢！

看右下方这张图片，XY方向的加速度激励可能太小了，导致约束不足

我在运行这个工程时也存在相似的问题，想问下在标定过程中要如何保证激励足够大，应该如何去操作？我是按照主页演示视频中的动作进行的，并且显示激励的进度条也达到了100%

[zfc-zfc]

100

你觉得标定出来的平移有问题，具体而言和真值差了多少呢？

[NHMMing]

每次标定出的结果不太一致，实际测量值lidar到imu的距离(x,y,z)=(0.169, 0.002, 0.048)m。在实验过程中结果如下：(x,y,z)=(0.092, 0.046, 0.001)m；(x,y,z)=(0.081, 0.045, 0.044)m；(x,y,z)=(0.134, 0.017, 0.089)m等

[wadefrank]

我又重新测试了一下，发现在开始online refinement的瞬间，rviz总是会卡顿一下，然后位姿马上会有漂移，请问这是什么情况呢？有解决的办法吗？

[wadefrank]

还有请问一下，能否在代码中给定外参的平移部分，只标定外参的旋转部分？

[huangwefeng121]

我又重新测试了一下，发现在开始online refinement的瞬间，rviz总是会卡顿一下，然后位姿马上会有漂移，请问这是什么情况呢？有解决的办法

这个漂移的问题我也遇到了，你那边有什么思路解决吗，是不是imu本身的偏差导致的

[af-doom]

每次标定出的结果不太一致，实际测量值lidar到imu的距离(x,y,z)=(0.169, 0.002, 0.048)m。在实验过程中结果如下：(x,y,z)=(0.092, 0.046, 0.001)m；(x,y,z)=(0.081, 0.045, 0.044)m；(x,y,z)=(0.134, 0.017, 0.089)m等

您好，您解决这个问题了吗

[zfc-zfc]

还有请问一下，能否在代码中给定外参的平移部分，只标定外参的旋转部分？

旋转的标定本就与平移无关，具体请参考论文公式。

[zfc-zfc]

我又重新测试了一下，发现在开始online refinement的瞬间，rviz总是会卡顿一下，然后位姿马上会有漂移，请问这是什么情况呢？有解决的办法吗？ 陀螺仪和加速度计的单位正确吗？应该为rad/s和m/s^2。类似问题也可能导致refinement漂移，参考#43

[xbnz-1997]

@zfc-zfc 感谢大佬精彩的作品！我在用该算法运行自采和你所上传的数据集标定avia和内置IMU外参时，得到的平移参数与avia用户手册中的偏差较大，请问可能是什么原因导致的呢？avia_50ms_indoor.bag运行后获得平移为（0.018253, -0.009849, -0.001007)m，而 avia用户手册中给的是(-41.65, -23.26, 28.4)mm。