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hku-mars / LiDAR_IMU_Init

[IROS2022] Robust Real-time LiDAR-inertial Initialization Method.
GNU General Public License v2.0
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Online Refinement相关 #76

Open af-doom opened 11 months ago

af-doom commented 11 months ago

您好，麻烦您几个问题 1.Online Refinement阶段是继续做旋转激励（在原地像视频中一样旋转），还是做一些平移运动比较好（比如跑一个完整的回环指令） 2.外参数校准结果、特别是平移与设定的Online Refinement有很大关系，比如有时候我优化10s结果很好，而优化30s结果就很差，或者我有其他方法判断外参收敛到准确值吗

zfc-zfc commented 11 months ago

您好，麻烦您几个问题 1.Online Refinement阶段是继续做旋转激励（在原地像视频中一样旋转），还是做一些平移运动比较好（比如跑一个完整的回环指令） 2.外参数校准结果、特别是平移与设定的Online Refinement有很大关系，比如有时候我优化10s结果很好，而优化30s结果就很差，或者我有其他方法判断外参收敛到准确值吗

online_refinement阶段建议是继续沿三个轴画弧线，保证同时有旋转和平移激励（像视频中一样）。refine阶段实际上运行的是FAST-LIO2，其需要优化的状态量很多，所以不能保证外参标定精度有多高。我的经验和建议是多标定几次，计算几次initialization_result的均值作为最终的外参结果。