雷达和IMU位姿关系不变，两次录制的不同rosbag包，标定产生的结果偏差很大，这是正确在容许范围内吗

hku-mars / LiDAR_IMU_Init

[IROS2022] Robust Real-time LiDAR-inertial Initialization Method.

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Open 5204338 opened 11 months ago

5204338 commented 11 months ago

尊敬的港大团队您好，我有个问题，想问一下，在雷达和IMU位姿关系不变的前提下，两次录制的不同rosbag包，标定产生的外参结果偏差达到厘米级，这是允许的，正确的吗？

goldtimes commented 7 months ago

很明显第二次的建图感觉是漂了,需要查看rviz中的里程计是否漂移