预设轨迹进行仿真

[XinZhaoDC]

我尝试了采用RVIZ中的3D导航工具进行仿真测量。我想请教一下除了采用这种交互的方式，能否采用读取轨迹文件的方式让无人机按照预设轨迹（区别于控制导航算法）运行？谢谢！

[jackykongfz]

You can only run local_sensing&mars_drone_sim&odomvisualization nodes, and write a simple program to publish your trajectories' odometry to topic /quad$(arg drone_id)/$(arg odom_topic) to simulate.

[XinZhaoDC]

好的，谢谢