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ChongjianYUAN
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2 years ago 您好，我在运行下载的indoor和outdoor的bag都没有问题，但是运行自己的indoor数据时出现报错，我把相机的内参和image的topic都改了，路径也改过了，出现以下报错：
在rviz中的画面是这样的：
请问这是什么问题呢？ 我用的ubuntu18.04 melodic和pcl1.8
您好，请问可以把这个出错的数据分享给我一份吗，我的邮箱 ycj1@connect.hku.hk
ChongjianYUAN
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2 years ago 您好，我在运行下载的indoor和outdoor的bag都没有问题，但是运行自己的indoor数据时出现报错，我把相机的内参和image的topic都改了，路径也改过了，出现以下报错：
您好，请检查内参矩阵和Camera.width, Camera.height是否输入正确，
从terminal输出的结果看，这个内参矩阵是错误的
ltf1412
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2 years ago 您好，我按照正确的格式改了相机矩阵，依然报错
------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "hku-mars/livox_camera_calib" @.>; 发送时间: 2021年12月13日(星期一) 下午4:22 @.>; @.**@.>; 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33)
您好，我在运行下载的indoor和outdoor的bag都没有问题，但是运行自己的indoor数据时出现报错，我把相机的内参和image的topic都改了，路径也改过了，出现以下报错： 在rviz中的画面是这样的： 请问这是什么问题呢？ 我用的ubuntu18.04 melodic和pcl1.8
您好，请检查内参矩阵和Camera.width, Camera.height是否输入正确，
从terminal输出的结果看，这个内参矩阵是错误的
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ChongjianYUAN
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2 years ago 您好，我按照正确的格式改了相机矩阵，依然报错 … ------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "hku-mars/livox_camera_calib" @.>; 发送时间: 2021年12月13日(星期一) 下午4:22 @.>; @.**@.>; 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33) 您好，我在运行下载的indoor和outdoor的bag都没有问题，但是运行自己的indoor数据时出现报错，我把相机的内参和image的topic都改了，路径也改过了，出现以下报错： 在rviz中的画面是这样的： 请问这是什么问题呢？ 我用的ubuntu18.04 melodic和pcl1.8 您好，请检查内参矩阵和Camera.width, Camera.height是否输入正确， 从terminal输出的结果看，这个内参矩阵是错误的 — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. Triage notifications on the go with GitHub Mobile for iOS or Android.
Camera.width和Camera.height参数修改了吗
ltf1412
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2 years ago 感谢您之前的帮助，现在我可以成功运行了，但是得到的结果很差，激光雷达和图片视野相差太多，图片为2048x1536像素
我用的是lidar mid 70和azure kinect3相机，请问这是因为mid70的FOV是圆形导致的吗？
------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "hku-mars/livox_camera_calib" @.>; 发送时间: 2021年12月14日(星期二) 中午12:32 @.>; @.**@.>; 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33)
您好，我按照正确的格式改了相机矩阵，依然报错 … ------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "hku-mars/livox_camera_calib" @.>; 发送时间: 2021年12月13日(星期一) 下午4:22 @.>; @.@.>; 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33) 您好，我在运行下载的indoor和outdoor的bag都没有问题，但是运行自己的indoor数据时出现报错，我把相机的内参和image的topic都改了，路径也改过了，出现以下报错： 在rviz中的画面是这样的： 请问这是什么问题呢？ 我用的ubuntu18.04 melodic和pcl1.8 您好，请检查内参矩阵和Camera.width, Camera.height是否输入正确， 从terminal输出的结果看，这个内参矩阵是错误的 — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. Triage notifications on the go with GitHub Mobile for iOS or Android.
Camera.width和Camera.height参数修改了吗
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ChongjianYUAN
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2 years ago 请问，是否是在安装时没有考虑到Fov的重叠呢，你可以根据mid70的fov和相机的fov大概画一下fov的重叠范围，如果fov重叠很少的话，我的方法是不适用的，需要借助传感器运动来进行标定
从 Windows 版邮件https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=550986发送
发件人: ltf1412 @.> 发送时间: Saturday, December 18, 2021 9:59:41 PM 收件人: hku-mars/livox_camera_calib @.> 抄送: ycj @.>; Comment @.> 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33)
感谢您之前的帮助，现在我可以成功运行了，但是得到的结果很差，激光雷达和图片视野相差太多，图片为2048x1536像素
我用的是lidar mid 70和azure kinect3相机，请问这是因为mid70的FOV是圆形导致的吗？
------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "hku-mars/livox_camera_calib" @.>; 发送时间: 2021年12月14日(星期二) 中午12:32 @.>; @.**@.>; 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33)
您好，我按照正确的格式改了相机矩阵，依然报错 … ------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "hku-mars/livox_camera_calib" @.>; 发送时间: 2021年12月13日(星期一) 下午4:22 @.>; @.@.>; 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33) 您好，我在运行下载的indoor和outdoor的bag都没有问题，但是运行自己的indoor数据时出现报错，我把相机的内参和image的topic都改了，路径也改过了，出现以下报错： 在rviz中的画面是这样的： 请问这是什么问题呢？ 我用的ubuntu18.04 melodic和pcl1.8 您好，请检查内参矩阵和Camera.width, Camera.height是否输入正确， 从terminal输出的结果看，这个内参矩阵是错误的 ― You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. Triage notifications on the go with GitHub Mobile for iOS or Android.
Camera.width和Camera.height参数修改了吗
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― Reply to this email directly, view it on GitHubhttps://github.com/hku-mars/livox_camera_calib/issues/33#issuecomment-997206529, or unsubscribehttps://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AMJV3JNDVNU5BA2RDHKQFN3URSHU3ANCNFSM5J3W4WXA. Triage notifications on the go with GitHub Mobile for iOShttps://apps.apple.com/app/apple-store/id1477376905?ct=notification-email&mt=8&pt=524675 or Androidhttps://play.google.com/store/apps/details?id=com.github.android&referrer=utm_campaign%3Dnotification-email%26utm_medium%3Demail%26utm_source%3Dgithub. You are receiving this because you commented.Message ID: @.***>
ltf1412
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2 years ago 您好，相机和激光雷达硬件安装示意图如下：
录制indoor和outdoor数据时相机和雷达的中间视野重叠范围也是很多的
相机拍摄RGB时的模式设置如下，选择了接近圆形视场的4:3纵横比，分辨率为2048×1536
但是最终结果相差很大：
------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "hku-mars/livox_camera_calib" @.>; 发送时间: 2021年12月23日(星期四) 下午3:41 @.>; @.**@.>; 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33)
请问，是否是在安装时没有考虑到Fov的重叠呢，你可以根据mid70的fov和相机的fov大概画一下fov的重叠范围，如果fov重叠很少的话，我的方法是不适用的，需要借助传感器运动来进行标定
从 Windows 版邮件<https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=550986>发送
发件人: ltf1412 @.> 发送时间: Saturday, December 18, 2021 9:59:41 PM 收件人: hku-mars/livox_camera_calib @.> 抄送: ycj @.>; Comment @.> 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33)
感谢您之前的帮助，现在我可以成功运行了，但是得到的结果很差，激光雷达和图片视野相差太多，图片为2048x1536像素
我用的是lidar mid 70和azure kinect3相机，请问这是因为mid70的FOV是圆形导致的吗？
------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "hku-mars/livox_camera_calib" @.>; 发送时间: 2021年12月14日(星期二) 中午12:32 @.>; @.**@.>; 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33)
您好，我按照正确的格式改了相机矩阵，依然报错 … ------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "hku-mars/livox_camera_calib" @.>; 发送时间: 2021年12月13日(星期一) 下午4:22 @.>; @.@.>; 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33) 您好，我在运行下载的indoor和outdoor的bag都没有问题，但是运行自己的indoor数据时出现报错，我把相机的内参和image的topic都改了，路径也改过了，出现以下报错： 在rviz中的画面是这样的： 请问这是什么问题呢？ 我用的ubuntu18.04 melodic和pcl1.8 您好，请检查内参矩阵和Camera.width, Camera.height是否输入正确， 从terminal输出的结果看，这个内参矩阵是错误的 ― You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. Triage notifications on the go with GitHub Mobile for iOS or Android.
Camera.width和Camera.height参数修改了吗
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ChongjianYUAN
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2 years ago 您好，相机和激光雷达硬件安装示意图如下： 录制indoor和outdoor数据时相机和雷达的中间视野重叠范围也是很多的 相机拍摄RGB时的模式设置如下，选择了接近圆形视场的4:3纵横比，分辨率为2048×1536 但是最终结果相差很大： … ------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "hku-mars/livox_camera_calib" @.>; 发送时间: 2021年12月23日(星期四) 下午3:41 @.>; @.**@.>; 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33) 请问，是否是在安装时没有考虑到Fov的重叠呢，你可以根据mid70的fov和相机的fov大概画一下fov的重叠范围，如果fov重叠很少的话，我的方法是不适用的，需要借助传感器运动来进行标定 从 Windows 版邮件<https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=550986>发送 ____ 发件人: ltf1412 @.> 发送时间: Saturday, December 18, 2021 9:59:41 PM 收件人: hku-mars/livox_camera_calib @.> 抄送: ycj @.>; Comment @.> 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33) 感谢您之前的帮助，现在我可以成功运行了，但是得到的结果很差，激光雷达和图片视野相差太多，图片为2048x1536像素 我用的是lidar mid 70和azure kinect3相机，请问这是因为mid70的FOV是圆形导致的吗？ ------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "hku-mars/livox_camera_calib" @.>; 发送时间: 2021年12月14日(星期二) 中午12:32 @.>; @.**@.>; 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33) 您好，我按照正确的格式改了相机矩阵，依然报错 … ------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "hku-mars/livox_camera_calib" @.>; 发送时间: 2021年12月13日(星期一) 下午4:22 @.>; @.@.>; 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33) 您好，我在运行下载的indoor和outdoor的bag都没有问题，但是运行自己的indoor数据时出现报错，我把相机的内参和image的topic都改了，路径也改过了，出现以下报错： 在rviz中的画面是这样的： 请问这是什么问题呢？ 我用的ubuntu18.04 melodic和pcl1.8 您好，请检查内参矩阵和Camera.width, Camera.height是否输入正确， 从terminal输出的结果看，这个内参矩阵是错误的 ― You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. Triage notifications on the go with GitHub Mobile for iOS or Android. Camera.width和Camera.height参数修改了吗 ― You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. Triage notifications on the go with GitHub Mobile for iOS or Android. ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#33 (comment)>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AMJV3JNDVNU5BA2RDHKQFN3URSHU3ANCNFSM5J3W4WXA>. Triage notifications on the go with GitHub Mobile for iOS<https://apps.apple.com/app/apple-store/id1477376905?ct=notification-email&mt=8&pt=524675> or Android<https://play.google.com/store/apps/details?id=com.github.android&referrer=utm_campaign%3Dnotification-email%26utm_medium%3Demail%26utm_source%3Dgithub>. You are receiving this because you commented.Message ID: @.> — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. Triage notifications on the go with GitHub Mobile for iOS or Android. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: @.>
不好意思，图片好像挂掉了，能重新编辑一下吗
ltf1412
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2 years ago 您好，图片以附件形式发送。 相机和激光雷达硬件安装示意图如图1所示：
录制indoor和outdoor数据时相机和雷达的中间视野重叠范围也是很多的，室内和室外的录制图如图2、图3所示
相机拍摄RGB时的模式设置如下，选择了接近圆形视场的4:3纵横比，分辨率为2048×1536，工作模式如图4所示
但是最终结果相差很大，如图5、图6所示
------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "hku-mars/livox_camera_calib" @.>; 发送时间: 2021年12月23日(星期四) 下午3:41 @.>; @.**@.>; 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33)
请问，是否是在安装时没有考虑到Fov的重叠呢，你可以根据mid70的fov和相机的fov大概画一下fov的重叠范围，如果fov重叠很少的话，我的方法是不适用的，需要借助传感器运动来进行标定
从 Windows 版邮件<https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=550986>发送
发件人: ltf1412 @.> 发送时间: Saturday, December 18, 2021 9:59:41 PM 收件人: hku-mars/livox_camera_calib @.> 抄送: ycj @.>; Comment @.> 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33)
感谢您之前的帮助，现在我可以成功运行了，但是得到的结果很差，激光雷达和图片视野相差太多，图片为2048x1536像素
我用的是lidar mid 70和azure kinect3相机，请问这是因为mid70的FOV是圆形导致的吗？
------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "hku-mars/livox_camera_calib" @.>; 发送时间: 2021年12月14日(星期二) 中午12:32 @.>; @.**@.>; 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33)
您好，我按照正确的格式改了相机矩阵，依然报错 … ------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "hku-mars/livox_camera_calib" @.>; 发送时间: 2021年12月13日(星期一) 下午4:22 @.>; @.@.>; 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33) 您好，我在运行下载的indoor和outdoor的bag都没有问题，但是运行自己的indoor数据时出现报错，我把相机的内参和image的topic都改了，路径也改过了，出现以下报错： 在rviz中的画面是这样的： 请问这是什么问题呢？ 我用的ubuntu18.04 melodic和pcl1.8 您好，请检查内参矩阵和Camera.width, Camera.height是否输入正确， 从terminal输出的结果看，这个内参矩阵是错误的 ― You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. Triage notifications on the go with GitHub Mobile for iOS or Android.
Camera.width和Camera.height参数修改了吗
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ChongjianYUAN
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2 years ago 你好，我并没有在附件找到图片，请问可以重新发送一下吗，可以发送到 @.**@.> 邮箱，谢谢
从 Windows 版邮件https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=550986发送
发件人: @.> 发送时间: 2022年1月2日 10:20 收件人: @.> 抄送: @.>; @.> 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33)
您好，图片以附件形式发送。 相机和激光雷达硬件安装示意图如图1所示：
录制indoor和outdoor数据时相机和雷达的中间视野重叠范围也是很多的，室内和室外的录制图如图2、图3所示
相机拍摄RGB时的模式设置如下，选择了接近圆形视场的4:3纵横比，分辨率为2048×1536，工作模式如图4所示
但是最终结果相差很大，如图5、图6所示
------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "hku-mars/livox_camera_calib" @.>; 发送时间: 2021年12月23日(星期四) 下午3:41 @.>; @.**@.>; 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33)
请问，是否是在安装时没有考虑到Fov的重叠呢，你可以根据mid70的fov和相机的fov大概画一下fov的重叠范围，如果fov重叠很少的话，我的方法是不适用的，需要借助传感器运动来进行标定
从 Windows 版邮件<https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=550986>发送
发件人: ltf1412 @.> 发送时间: Saturday, December 18, 2021 9:59:41 PM 收件人: hku-mars/livox_camera_calib @.> 抄送: ycj @.>; Comment @.> 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33)
感谢您之前的帮助，现在我可以成功运行了，但是得到的结果很差，激光雷达和图片视野相差太多，图片为2048x1536像素
我用的是lidar mid 70和azure kinect3相机，请问这是因为mid70的FOV是圆形导致的吗？
------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "hku-mars/livox_camera_calib" @.>; 发送时间: 2021年12月14日(星期二) 中午12:32 @.>; @.**@.>; 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33)
您好，我按照正确的格式改了相机矩阵，依然报错 … ------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "hku-mars/livox_camera_calib" @.>; 发送时间: 2021年12月13日(星期一) 下午4:22 @.>; @.@.>; 主题: Re: [hku-mars/livox_camera_calib] 运行自己的数据时错误 (Issue #33) 您好，我在运行下载的indoor和outdoor的bag都没有问题，但是运行自己的indoor数据时出现报错，我把相机的内参和image的topic都改了，路径也改过了，出现以下报错： 在rviz中的画面是这样的： 请问这是什么问题呢？ 我用的ubuntu18.04 melodic和pcl1.8 您好，请检查内参矩阵和Camera.width, Camera.height是否输入正确， 从terminal输出的结果看，这个内参矩阵是错误的 D You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. Triage notifications on the go with GitHub Mobile for iOS or Android.
Camera.width和Camera.height参数修改了吗
D You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. Triage notifications on the go with GitHub Mobile for iOS or Android.
D Reply to this email directly, view it on GitHub<https://github.com/hku-mars/livox_camera_calib/issues/33#issuecomment-997206529>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AMJV3JNDVNU5BA2RDHKQFN3URSHU3ANCNFSM5J3W4WXA>. Triage notifications on the go with GitHub Mobile for iOS<https://apps.apple.com/app/apple-store/id1477376905?ct=notification-email&mt=8&pt=524675> or Android<https://play.google.com/store/apps/details?id=com.github.android&referrer=utm_campaign%3Dnotification-email%26utm_medium%3Demail%26utm_source%3Dgithub>. You are receiving this because you commented.Message ID: @.***>
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Chatoyant19
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1 year ago 你好，请问你的“激光雷达和图片视野相差太多”这个问题解决了吗，谢谢
您好，我在运行下载的indoor和outdoor的bag都没有问题，但是运行自己的indoor数据时出现报错，我把相机的内参和image的topic都改了，路径也改过了，出现以下报错：
在rviz中的画面是这样的：
请问这是什么问题呢？
我用的ubuntu18.04 melodic和pcl1.8