Closed humfrey28whu closed 4 years ago
template <typename T> static T vector_project_on_vector( const T &vec_a, const T &vec_b ) { return vec_a.dot( vec_b ) * vec_b / ( vec_b.norm() * vec_b.norm() ); } template <typename T> static T vector_project_on_unit_vector( const T &vec_a, const T &vec_b ) { return vec_a.dot( vec_b ) * vec_b; }
您好,感谢您的工作!我在研究代码时,对上面这段代码有点疑惑(在eigen_math.hpp中)。这两个函数的名称本意和实现方式是否搞反了呢?下面那个函数本意是想投影到单位向量,但是实现方式却错了。 在ceres_icp.hpp中调用的是vector_project_on_unit_vector,看了代码原理,确实应该是vec_a投影在vec_b的单位向量上。 期待您的回复,谢谢!
eigen_math.hpp
ceres_icp.hpp
vector_project_on_unit_vector
您好,感谢您的工作!我在研究代码时,对上面这段代码有点疑惑(在
eigen_math.hpp
中)。这两个函数的名称本意和实现方式是否搞反了呢?下面那个函数本意是想投影到单位向量,但是实现方式却错了。 在ceres_icp.hpp
中调用的是vector_project_on_unit_vector
,看了代码原理,确实应该是vec_a投影在vec_b的单位向量上。 期待您的回复,谢谢!