some problem in eigen_math.hpp

[humfrey28whu]

template <typename T>
static T vector_project_on_vector( const T &vec_a, const T &vec_b )
{
    return vec_a.dot( vec_b ) * vec_b / ( vec_b.norm() * vec_b.norm() );
}

template <typename T>
static T vector_project_on_unit_vector( const T &vec_a, const T &vec_b )
{
    return vec_a.dot( vec_b ) * vec_b;
}

您好，感谢您的工作！我在研究代码时，对上面这段代码有点疑惑（在eigen_math.hpp中）。这两个函数的名称本意和实现方式是否搞反了呢？下面那个函数本意是想投影到单位向量，但是实现方式却错了。 在ceres_icp.hpp中调用的是vector_project_on_unit_vector，看了代码原理，确实应该是vec_a投影在vec_b的单位向量上。 期待您的回复，谢谢！