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rtmros_commonディレクトリを整理する #137

Closed GoogleCodeExporter closed 9 years ago

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
岡田です．

前から何回も話に出てきていますが，こんどこそ本当に変��
�しようと思います．
前回の案は以下でした．その後catkinも導入されいろいろ変��
�りそうです，

1) openrtmとあるが，openrtm-c++, openrtm-py, openrtm-java, rtmshell 
と分けていったほうがいいのではないか

２）openrtm_ros_bridge (idl->msg/srv生成）も考えるとopenhrp3 と 
openhrp3_msgs, hrpsys, hrpsys_msgs (hrpsys_comps?) 
みたいに分けたほうがやりやすいのではないか．

となんとなく思いました．

rtmros_common :
   /rosnode_rtc
   /rtmbuild
   /openrtm_ros_bridge
   /openhrp3
   /openrtm
   /tvmet
openrtm_application
   /RS003
   /choreonoid
   /hrpsys
   /openinven
   /openvgr
   /iis_idl
rtmros_application
   /beego_navigation
   /fmk_ros_bridge
   /hironx_ros_bridge
   /hrpsys_ros_bridge
   /mrobot_ros_bridge

Original issue reported on code.google.com by kei.ok...@gmail.com on 22 Jul 2013 at 5:11

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
> 1) openrtmとあるが，openrtm-c++, openrtm-py, openrtm-java, rtmshell 
と分けていったほうがいいのではないか
rtshellはわけたほうがいいですね。
openrtmを言語ごとにわける理由は何でしょうか。
単純にパッケージがふえると、依存関係をかくのが面倒に��
�りそうです。
(なにか勘違いしていたらすいません)

> ２）openrtm_ros_bridge (idl->msg/srv生成）も考えるとopenhrp3 と 
openhrp3_msgs, hrpsys, hrpsys_msgs (hrpsys_comps?) 
みたいに分けたほうがやりやすいのではないか．
これは賛成です。
openhrp3にも、
  <depend package="openrtm_ros_bridge" />
と依存をかいてしまっていたのがわけられますね。

あとは最近のhironx_ros_bridgeの動向
http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=133&can=1&q=hironx_ro
s_bridge
をみると、ちょっとやりすぎかもしれませんが、
　hrpsys_ros_bridge -> ROSBridge定義
　hrpsys_ros_bridge_tutorials -> 
hironx_ros_bridgeのような、euslispなどを要しないサンプル
　hrpsys_ros_bridge_[xxx]_tutorials -> 
hrpsys_ros_bridg_tutorialsをincludeしつつ、euslispなど全部入りなデ�
��
とかもいいかなとおもったりします。

Original comment by nothewo...@gmail.com on 22 Jul 2013 at 5:28

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 

> openrtmを言語ごとにわける理由は何でしょうか。
> 
単純にパッケージがふえると、依存関係をかくのが面倒に��
�りそうです。

bloomするときに，upstreamのrepositoryは一つのほうが楽になるん
じゃないか，という気がしています．

> hrpsys_ros_bridge -> ROSBridge定義
> hrpsys_ros_bridge_tutorials -> 
hironx_ros_bridgeのような、euslispなどを要しないサンプル
> hrpsys_ros_bridge_[xxx]_tutorials -> 
hrpsys_ros_bridg_tutorialsをincludeしつつ、euslispなど全部入りなデ�
��とかもいいかなとおもったりします。

は，euslispなしのユーザも，euslispありのユーザも半分半分い
るようなロボットがでてきたら，そうするのでいいと思い��
�す．いまは，hiroは全員euslispじゃないユーザ，それ以外はeu
slispユーザ，となっていると思います．

Original comment by kei.ok...@gmail.com on 22 Jul 2013 at 12:21

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
catkin化は
 https://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/source/detail?r=4646
の用に，
CMakeLists.txtはrosbuildにしながら，その文頭で

if(NOT ("$ENV{ROS_Distributions}" STREQUAL "electric" OR "$ENV{ROS_DISTRO}" 
STREQUAL "fuerte"))
  include(catkin.cmake)
  return()
endif()
として，catkin.cmakeを読んでいます．manifest.xmlとpackage.xmlは並
列しておいています．
というのが，jsk-ros-pkg, rtm-ros-roboticsのconventionです．

ロボットが10.04，drcsimを使いたい，というfuerteユーザと，そ
れ以外のgroovyユーザを共存させるために苦肉の策です．
よく考えるとdrcsimと，それを使うhrpsysは別workspaceで立ち上��
�ればいい，と思うと，実は全てgroovyにできたりするのかな�
��

Original comment by kei.ok...@gmail.com on 22 Jul 2013 at 12:24

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/jsk-ros-pkg-hydro/
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/rtm-ros-robotics-hydro/

でテストを始めました．これを見て順次catkin化していけた��
�と思います．

Original comment by kei.ok...@gmail.com on 22 Jul 2013 at 1:32

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 

openrtmをスプリットした案を以下に書きました．テスト的に�
��ミットしていますが，現状はどれも使っていません．

rtmros_common : /rosnode_rtc /rtmbuild /openrtm_ros_bridge /openhrp3 /openrtm_aist /openrtm_aist_python /openrtm_tools /rtshell /rtctree /rtsprofile /tvmet openrtm_application /RS003 /choreonoid /hrpsys /openinven /openvgr /iis_idl rtmros_application /beego_navigation /fmk_ros_bridge /hironx_ros_bridge /hrpsys_ros_bridge /mrobot_ros_bridge

Original comment by kei.ok...@gmail.com on 25 Jul 2013 at 9:24

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
rtmros_common :
   /rosnode_rtc
   /rtmbuild
   /openrtm_ros_bridge
   /openhrp3
   /openrtm_aist
   /openrtm_aist_python
   /openrtm_tools
   /rtshell
   /rtctree
   /rtsprofile
   /hrpsys
   /hrpsys_tools
openrtm_application
   /RS003
   /choreonoid
   /openinven
   /openvgr
   /iis_idl
rtmros_application
   /hrpsys_tutorials
   /hrpsys_ros_bridge_tutorials
   /openhrp3_tutorials
rtmros_application
   /beego_navigation
   /fmk_ros_bridge
   /hironx_ros_bridge
   /hrpsys_ros_bridge
   /mrobot_ros_bridge

Original comment by kei.ok...@gmail.com on 25 Jul 2013 at 10:54

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
以下のディレクトリ案を考えています．これによる変更点��
�次にポストします．

openrtm_common : openrtm common tools
  /openrtm_aist
  /openrtm_aist_python
  /rtctree
  /rtshell
  /rtsprofile
  /openhrp3
  /hrpsys

  /rtmbuild
  /openrtm_tools
  /hrpsys_tools

  /openrtm_ros_bridge
  /rosnode_rtc

rtmros_apps:
  /RS003
  /beego_navigation
  /choreonoid
  /fmk_ros_bridge
  /iis_idl
  /mrobot_ros_bridge
  /openinvent
  /openvgr

rtmros_tutorials:
  /openhrp3_tutorials
  /hrpsys_tutorials

rtmrso_bridge_common:
  /hrpsys_ros_bridge
  /hrpsys_ros_bridge_tutorials

rtmros_bridge_apps:
  /hironx_moveit_config
  /hironx_ros_bridge
  /hrpsys_gazebo
  /hrpsys_gazebo_general
  /hrpsys_gazebo_msgs
  /hrpsys_gazebo_tutorials

Original comment by kei.ok...@gmail.com on 27 Jul 2013 at 6:54

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
以下のようになります．
また，もうひとつbloomを使うという事で，githubに移したほう
がいろいろ楽じゃないか
（今はupstreamにsvnがあると動くはずだが，エラーになる気が
して調査中）
と思いつつもありますが，どうでしょうか．

＝＝
今回の変更は
- catkinに対応し，bloomによるdebファイル生成がrosbuild 
firmでパッケージを作る
を目的にしています．

- openrtm を openrtm_aist, openrtm_aist_python, rtshell, rtctree, rtsprofile 
に分割した
 > rosrun openrtm rtm-naming とある部分は rosrun openrtm_aist rtm_namingに変更
   同様にrtm-config, rtm-skelwrapperもopenrtm_aistから使う

- hrpsys/scripts openrtm/scripts　など追加したスクリプトは 
hrpsys_tools, openrtm_toolsに移行
  <include file="$(find hrpsys)/launch/hrpsys.launch" >
　は
  <include file="$(find hrpsys_tools)/launch/hrpsys.launch" >
　に変更

  manifest.xmlに <depend package="hrpsys"/>だけでなく  <depend package="hrpsys_tools"/> も追加

- hrpsys, openrtm 
以下ではBridgeプログラムはつくらずhrpsys_ros_bridge以下で作成
する．
  -#include "hrpsys/idl/RobotHardwareService.hh"
  +#include "hrpsys_ros_bridge/idl/RobotHardwareService.hh"
  となる．

相談中
  hrpsys.py はhrpsys-baseに取り込めないか．その場合はhrpsys.soにかぶるためhrpsys_conf.pyなどに変更

その他
-    <arg name="KILL_SERVERS" default="$(arg KILL_SERVERS)" /> の廃止．

Original comment by kei.ok...@gmail.com on 27 Jul 2013 at 7:09

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
[deleted comment]
GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
# 
一部変更して再送です．既送メッセージの編集ってできな��
�んですね，code.google．．．

> 
また，もうひとつbloomを使うという事で，githubに移したほう
がいろいろ楽じゃないか
>（今はupstreamにsvnがあると動くはずだが，エラーになる気��
�して調査中）
> と思いつつもありますが，どうでしょうか．

気にしなくて良いのか分かりませんが，rtm-ros 側で ros 
版を運用していく際にも本家とは継続して sync 
した方がいいと思います．よくわかっていませんがその場��
�，本家と同じ VCS アプリ (eg. 本家が code.google なら分家も 
code.google, github なら github) の方が patch 
を送り易かったりしないでしょうか？

# OpenRTM，OpenHRP3 の開発 repo 
がさっきから見つけられず，どういう VCS 
アプリなのか分かってないこともあり．．．

Original comment by gm130s on 27 Jul 2013 at 7:20

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist/trunk/　-> 
http://redmine.openrtm.org/projects/openrtm-aist
https://openrtp.jp/svn/hrg/openhrp/3.1/trunk/　->  https://openrtp.jp/redmine/
になります．あまりそこは気にしなくていいと思います．��
�ッチはreadmineかメールになります．

僕が気にしているのはVCSをコロコロ変えてついて行けない��
�という人が出てこないように，ということで
かなり守旧派なんですが，rtm-ros-roboticsで要望があればいい�
��かなという気も少しするということです．

Original comment by kei.ok...@gmail.com on 27 Jul 2013 at 7:49

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
了解です．VCS 
がコロコロ変わると大変なのはそのとおりですね．

Original comment by gm130s on 27 Jul 2013 at 8:45

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
hrp4c_model_download.shが削除されましたが、入れるとしたらhrpsys
_tutorialsでしょうか。
hrpsys/share以下にモデルを入れるようになっているので、変��
�たほうがよさそうです。

Original comment by nakaokat on 29 Jul 2013 at 9:39

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
hrpsysをdebで提供しようと思っているので，HRP4Cはかなり意図
的に消しました．
考え中ですがhrp4c_modelみたいなというパッケージをつくるか
，あるいは/usr/local
か何かに入れるdebファイルをつくってAISTから配ってもらう�
��考えています．

Original comment by kei.ok...@gmail.com on 29 Jul 2013 at 1:38

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
> 
考え中ですがhrp4c_modelみたいなというパッケージをつくるか
，あるいは/usr/local
> 
か何かに入れるdebファイルをつくってAISTから配ってもらう�
��考えています．
これができるようになると、すごくらくになりますね。

> 
hrpsysをdebで提供しようと思っているので，HRP4Cはかなり意図
的に消しました．
HRP4Cが消されたのは、他のロボットよりダウンロード手順が
複雑だからでしょうか。

Original comment by noz...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp on 29 Jul 2013 at 1:42

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
すみません、hrpsysでmakeしてshare/hrpsys/samples/HRP4Cが存在して��
�たので、
hrpsys_tutorialsのscriptsとpatchに復活させてしまいました。
hrp4c.launchのためにしばらく残しておいても良いでしょうか��
�

Original comment by nakaokat on 29 Jul 2013 at 1:48

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
遅くなりました
結局以下のようにしました．
変更点については
https://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/wiki/rtm_ros_common_201307_migration
を参照して，不明点があればissueに投げて下さい．

openrtm_common : openrtm common tools
  /openrtm_aist
  /openrtm_aist_python
  /rtctree
  /rtshell
  /rtsprofile
  /openhrp3
  /hrpsys

rtmros_common
  /rtmbuild
  /openrtm_ros_bridge
  /rosnode_rtc
  /openrtm_tools
  /hrpsys_tools
  /hrpsys_ros_bridge

rtmros_tutorials:
  /openhrp3_tutorials
  /hrpsys_tutorials
  /hrpsys_ros_bridge_tutorials

rtmros_hironx:
  /hironx_moveit_config
  /hironx_ros_bridge

rtmros_gazebo:
  /hrpsys_gazebo_atlas
  /hrpsys_gazebo_general
  /hrpsys_gazebo_msgs
  /hrpsys_gazebo_tutorials

openrtm_apps:
  /RS003
  /beego_navigation
  /choreonoid
  /fmk_ros_bridge
  /iis_idl
  /mrobot_ros_bridge
  /openinvent
  /openvgr

Original comment by kei.ok...@gmail.com on 29 Jul 2013 at 6:15

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
RTSystemEditorはどう起動するのが良いのでしょうか。
今まではrosrun openhrp3 
eclipse.shで起動できましたが、スクリプトが消えています。

Original comment by nakaokat on 30 Jul 2013 at 9:45

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
はい．あまりにもハードルが高くてトラブルのもとかと思��
�たんですが，やっぱ必要でしょうか？
rtcryo | rtstodot | dot -T xlib
という方法もあるみたいです
（https://github.com/gbiggs/rtshell/issues/13　にあるように動いてい�
��い気がしますが．．）

必要であれば戻します．その場合はrtsyseditみたいな別パッ��
�ージにすると思います．

Original comment by kei.ok...@gmail.com on 30 Jul 2013 at 10:02

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
こちらでも白い画面が出てなにも表示されません。
たしかに、コマンド一発で良い感じのrxgraphみたいなものが�
��るならそれが良いですね。

ただ、GUIで操作できるので、ちょっとつなぎ直したいとき��
�どに便利に使えます。
rtshellの補完はzshでは効かないので、重宝していました。
デバッグツールとして残しておいてほしいです。

Original comment by nakaokat on 30 Jul 2013 at 10:42

GoogleCodeExporter commented 9 years ago

Original comment by kei.ok...@gmail.com on 30 Jan 2014 at 10:54