search

hsnuhayato / rtm-ros-robotics

Automatically exported from code.google.com/p/rtm-ros-robotics
0 stars 0 forks source link

hiroでリレースイッチをOFFにした時に、復帰できる方法を知りたい #178

Closed GoogleCodeExporter closed 9 years ago

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
いまは出来なく、たまにできる時がある気がします

Original issue reported on code.google.com by ke...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp on 23 Aug 2013 at 12:48

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
できないときの、rtcdの出力を送っていただけますでしょう�
��。

rtcdなどをkillして再起動せずに、OFFした状態からONして復帰�
��る方法、ですよね？

Original comment by noz...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp on 23 Aug 2013 at 12:58

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
OFFー＞ONできない理由の一つがおもいあたるので、

http://code.google.com/p/hrpsys-base/issues/detail?id=131

につくりました。

Original comment by noz...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp on 23 Aug 2013 at 1:07

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
HIROでエラーリミットを越えてハードウェアがリレーを落と�
��た場合、servoOffを送る必要があります。

Original comment by emijah.s on 25 Aug 2013 at 10:50

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
> 
HIROでエラーリミットを越えてハードウェアがリレーを落と�
��た場合、servoOffを送る必要があります。

これは、RobotHardware.cppでcheckEmergencyをチェックしながら、
エラーが大きいときにservoOffする機能のことでしょうか。
それとも、実験者が危険と判断してリレーボックスのリレ��
�スイッチを
押すことでしょうか。

後者の場合、RobotHardwareのRTCがリレーのON／OFFを常時チェッ��
�しながら、
リレーがOFFならサーボもOFFにする機能はこちらでも欲しい��
�思っていましたが、
そもそもリレーのON／OFFはソフトウェア的に取得できており
ますでしょうか
(ハードウェア的、iob的に)。

Power ON/OFF, Servo ON/OFF, Relay ON/OFFと今
３つくらい状態を表すものがあるうち、Relayだけがソフトウ
ェア的に
とれなかったと記憶しています。

Original comment by noz...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp on 26 Aug 2013 at 10:34

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
すいません、色々と見落としていて返事をしていませんで��
�た。

今斎藤さんのアドバイス通り試してみたら、
1. サーボOn状態で緊急停止ボタンを押す
2. ボタンを戻す
3. python上から、hiro.servoOff()を送る
で復帰できました。

心配していたのは、
3の時に、別のterminalを立ち上げて、hiroにconnectし直すことが
できるのか、
でしたが、問題なく出来ました。ありがとうございました��
�

復帰できないケースが出たら、また報告します。

また、こちらのIssueは一旦Fixedにしとけば良いでしょうか？

Original comment by ke...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp on 26 Aug 2013 at 10:53

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
> 
また、こちらのIssueは一旦Fixedにしとけば良いでしょうか？

いや，以下を解決して，非常停止ボタンを押す→ボタンを��
�す，で使い続けられるようにするのがよいです．最終的に�
��，https://code.google.com/p/hrpsys-base/issues/detail?id=131　も関係し��
�うです．

> 
後者の場合、RobotHardwareのRTCがリレーのON／OFFを常時チェッ��
�しながら、
> 
リレーがOFFならサーボもOFFにする機能はこちらでも欲しい��
�思っていましたが、
> 
そもそもリレーのON／OFFはソフトウェア的に取得できており
ますでしょうか
> (ハードウェア的、iob的に)。

わからないです．ハードウェアとしてはとれているもので��
�ょうか？iob（あるいはサーボレベル？）としてはとれてい�
��でしょうか＞齋藤さん

Original comment by kei.ok...@gmail.com on 28 Aug 2013 at 4:26

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
> 
また、こちらのIssueは一旦Fixedにしとけば良いでしょうか？
返事がおそくなりましたが，kei.okadaさんと同意見で，
もう少し経緯を把握して，安全に使えるようにしたいとこ��
�です．

> 今斎藤さんのアドバイス通り試してみたら、
> 1. サーボOn状態で緊急停止ボタンを押す
> 2. ボタンを戻す
> 3. python上から、hiro.servoOff()を送る
> で復帰できました。
これがよくわからなかったので最初の質問に戻りますが，��
�もそも復帰とは何のことですか？

緊急停止(=Relay)ボタンを戻して，servoOnできる状況に至るの��
�復帰かと思いましたが，違いますか？

自分がしっているソフトウェア構成だと，1->2をすると，
PowerがONかつサーボONの状態で，RelayもONになるので，
一気に関節指令値まで動こうとして危険な気がします．

「復帰できました」というのは，上記のようなことが起こ��
�ず，
緊急停止ボタンを戻すことができたということですか？

また，このときにはservo, 
PowerはそれぞれOnですか，OFFですか？
さらにそのとき，
> 3. python上から、hiro.servoOff()を送る
> で復帰できました．
の3の行程のservoOffは必要ですか？

あと，当初の
> いまは出来なく、たまにできる時がある気がします
症状に再現性があったりなかったりする状況は，今どうな��
�てますか？

質問事項が多くなってしまいましたが，よろしくお願いし��
�す．

Original comment by noz...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp on 28 Aug 2013 at 6:49

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
わかりました。

>これがよくわからなかったので最初の質問に戻りますが，�
��もそも復帰とは何のことですか？
>緊急停止(=Relay)ボタンを戻して，servoOnできる状況に至るの�
��復帰かと思いましたが，違いますか？
それで合っています。

>自分がしっているソフトウェア構成だと，1->2をすると，
>PowerがONかつサーボONの状態で，RelayもONになるので，
>一気に関節指令値まで動こうとして危険な気がします．
HIROでは仕様が違うのでしょうか？
HIROはボタンを戻しても、サーボOnにはならないです。
しかし危なそうなので、今後は先に3のサーボOffをやるよう�
��します。

>「復帰できました」というのは，上記のようなことが起こ�
��ず，
>緊急停止ボタンを戻すことができたということですか？
qnxを再起動せずに、再びロボットを動かして実験できる状��
�にできることです。

>また，このときにはservo, 
PowerはそれぞれOnですか，OFFですか？
1, 2共に、servoもpowerもOffになっています。
PowerがOnの状態がよくわかりませんが、少し関節が重くなる�
��ど一応動く、でよろしいですか？
>3の行程のservoOffは必要ですか？
はい、必要です。
これが無いと、HIROの4色のランプのうち、異常を示す赤いラ
ンプが消えてくれません

>> いまは出来なく、たまにできる時がある気がします
>症状に再現性があったりなかったりする状況は，今どうな�
��てますか？
これは恐らく、
「たまにできる時＝サーボが入っていない時に、ボタンを��
�って落としてしまった等の理由で緊急停止した場合」
ということでした。

できなかった時は、サーボが入っている実験中に緊急停止��
�た場合で、
この時は斎藤さんのおっしゃるように、サーボOffの信号を��
�ると、復帰できるようになりました。

また、緊急停止ボタンではなく、ぶつかってしまってロボ��
�トが落ちた場合にも、
同じように赤いランプが点灯しますが、これも同じ手順で��
�帰可能かは、

わざとぶつけて落とすはさすがに良くないと思うので、
次にもしも、ぶつけてしまう時があれば、その時に確認し��
�す。

以上です。よろしくおねがいします。

Original comment by ke...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp on 28 Aug 2013 at 7:02

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
返信してもらった内容で，

>>これがよくわからなかったので最初の質問に戻りますが，
そもそも復帰とは何のことですか？
>>緊急停止(=Relay)ボタンを戻して，servoOnできる状況に至るの
が復帰かと思いましたが，違いますか？
>それで合っています。
ServoやRelayのフラグ的に，RelayボタンをＯＮにして通常の実��
�再開までもってけるかというのと，

>>「復帰できました」というのは，上記のようなことが起こ
らず，
>>緊急停止ボタンを戻すことができたということですか？
>qnxを再起動せずに、再びロボットを動かして実験できる状�
��にできることです。
ＯＳを再起動する必要があるほどの，何かしらの不具合が��
�る，

というので，「復帰」が２こでてきているのですが，
たぶんこのissueで話し合っていたのは前者だと思うので，
前者のつもりで返信します．
後者の方が何か問題があれば，また別issueをたてていただけ
ますでしょうか．

>>>自分がしっているソフトウェア構成だと，1->2をすると，
>>>PowerがONかつサーボONの状態で，RelayもONになるので，
>>>一気に関節指令値まで動こうとして危険な気がします．
> HIROでは仕様が違うのでしょうか？
> HIROはボタンを戻しても、サーボOnにはならないです。
> 
しかし危なそうなので、今後は先に3のサーボOffをやるよう�
��します。
まずいっこ，こちらの説明で訂正があります．

緊急停止(Relay)ボタンをOFFしたあとの挙動は二つで，
(a) OFFにする前と同様にServo ONでありつづける
(b) OFFにしたことで腕が垂れ下がるなどして，
　指令値と実関節角の差が大きくなるので，
　結果的にRobotHardwareの機能でServo OFFすることがある
です．

なので，緊急停止(Relay)ボタンをOFFした後で
Servoもきれていたときは，(b)の状況になると思います．
このときは，ServoがOFFなので，3のサーボOffを
手動でやる必要はなく，普通に緊急停止(Relay)ボタンを
ＯＮしてからServo ONするだけで，復帰できると思います．
緊急停止(Relay)ボタンをOFFした後＋関節が十分動かされた後�
��
rostopic echo /motor_states/servo_state
を実行すると，Falseとでてきて，ServoがOFFになっていると思�
��ます．

問題は(a)の場合で，Servo ONの状態でいつづけるので，
何らかの方法で自動でServo OFFしてくれる
仕組みが必要です．

>>また，このときにはservo, 
PowerはそれぞれOnですか，OFFですか？
>1, 2共に、servoもpowerもOffになっています。
> 
PowerがOnの状態がよくわかりませんが、少し関節が重くなる�
��ど一応動く、でよろしいですか？
Poewr ONの理解はこちらであっていると思います．
ソフトウェア的には，
rostopic echo /motor_states/power_state
でみることができますし，ROSを介さない
HIRONX独自の確認スクリプトもあると思います．

>>3の行程のservoOffは必要ですか？
>はい、必要です。
>これが無いと、HIROの4色のランプのうち、異常を示す赤い��
�ンプが消えてくれません
他のＲＯＢＯＴでは，本体ＬＥＤの赤ランプは
Servoの状態を表示しているらしいので，
こちらの理解ではServo がOFFになっていれば
赤ランプはきえているはずです．
赤ランプがきえてないときは，Servo ONの状態で，
このときは(a)の状態なんだと思います．

> 
できなかった時は、サーボが入っている実験中に緊急停止��
�た場合で、
> 
この時は斎藤さんのおっしゃるように、サーボOffの信号を��
�ると、復帰できるようになりました。
これも，(a)か(b)かで復帰できる，できないがあるきがしま��
�．

> 
また、緊急停止ボタンではなく、ぶつかってしまってロボ��
�トが落ちた場合にも、
> 
同じように赤いランプが点灯しますが、これも同じ手順で��
�帰可能かは、
ロボットが落ちるのは，Servo 
がOFFになるということですか？
それともOSごとかたまったりhaltしたりするということです��
�？

Original comment by noz...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp on 28 Aug 2013 at 9:19

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
まとめると，今回関係しそうな
Servo 
ON時の緊急停止やフェイルセーフからの復帰法としては，

(1) 緊急停止(Relay)ボタンを押した
  rostopic echo /motor_states/servo_stateのTrue/Flaseで２状態があり，
  (1-1) Servo ONのままでありつづけるとき
        関節角エラーが比較的小さく
        RobotHardwareが自動でServo Offを
        してくれなかった．
        上記の(a)に相当.
        復帰方法は，
          - 手動でServo OFF指令をおくる
          - 緊急停止(Relay)ボタンをもどす
          - Servo ON指令をおくる
  (1-2) Servo OFFになってくれたとき
        関節角エラーがおおきくRobotHardwareが
        Servo OFFしてくれた．
        rtcdの出力に
           ": servo error limit over: joint = "
        などがでてくる．
        上記の(b)に相当.
        復帰方法は，
          - 緊急停止(Relay)ボタンをもどす
          - Servo ON指令をおくる
(2) 緊急停止(Relay)ボタンでなく，勝手にOffになった
  関節角エラーがおおきくRobotHardwareが
  Servo OFFしてくれた．
  rtcdの出力に
     ": servo error limit over: joint = "
  などがでてくる．
  復帰方法は，
    - Servo ON指令をおくる
  で復帰できる（はず？）．

で，ソフトウェア・ハードウェア的な状態としては

- 緊急停止(Relay)ボタンがON/OFF
- Servo がON/OFF
  rostopic echo /motor_states/servo_state
- PowerがON/OFF
  rostopic echo /motor_states/power_state
の3状態がおもに重要で，
そのうちRelay以外が現状ソフトウェア的に管理できる．

このissueをFixedにしないでおいてほしい理由は
上記復帰方法の(1-1)にあります．
(1-1)は，緊急停止事由がおこった後で
Serov OFFかどうかを判断しないと
正常に復帰できないので面倒
＋ミスが起こると事故になります．

> 斉藤さん
上記記述に誤りがございましたら，ご指摘いただけますと��
�いです

> kenji@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jpさん
実験中に，復帰方法・状況の判断方法などがあってるか
確認してもらえると助かります．
また，状態を表す用語や復帰方法などは
同様の議論や質問がよくでてくるものなので，
rtm-ros-roboticsのwikiあたりに書いておいてもらえると助かりま
す．
http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/wiki/SideNav?tm=6

Original comment by noz...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp on 28 Aug 2013 at 9:25

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
多分，サブジェクトに「hiroで，」とあるので，
> 
ＯＳを再起動する必要があるほどの，何かしらの不具合が��
�る，
という状況になっている，と理解するの最初の意図だった��
�思います．
つまり，リレーボックスの緊急停止を押したあと，それを��
�しても
異常を示すランプがついたままで，その時からの復旧方法��
�リブート
というのがユーザの理解でした．
ちゃんと追っていませんが，そこからサーボオフの命令を��
�くると
異常クリアがおこってサーボが入るようになるということ��
�んだと
思います．で，ようやく，その先の議論が野沢くんが書い��
�くれた
話に入れる，という感じなんでしょう．

Original comment by kei.ok...@gmail.com on 28 Aug 2013 at 9:31

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
詳細に説明していただいてありがとうございます。
何となく見るべきところがわかってきました。
今後は注意深く観察して、また不具合が出たら報告してい��
�ます。

>赤ランプがきえてないときは，Servo ONの状態で，
>このときは(a)の状態なんだと思います
HIROのランプの状態は、
緑→サーボ状態。Onだと点灯、Offだと点滅
赤→異常。サーボが意図せず落ちた時は、赤だけが点滅し��
�いたと思います。
橙→一時停止（だったと思います？）。grx版コントローラ��
�は使えましたが、今はまだ使えません。
白→キャリブ済みか否か
だと思います。
斎藤さん、間違っていたら訂正お願いします。

>ロボットが落ちるのは，Servo 
がOFFになるということですか？
>それともOSごとかたまったりhaltしたりするということです�
��？
前者です。紛らわしくてごめんなさい。OSが固まったことは
無いと思います。

>ＯＳを再起動する必要があるほどの，何かしらの不具合が�
��る，
これはほとんど、
僕の対処能力が低くて、OSを再起動するしか、復帰する方法
が分からなかった、
だと思います。

>実験中に，復帰方法・状況の判断方法などがあってるか
>確認してもらえると助かります．
はい、わかりました。

>また，状態を表す用語や復帰方法などは
>同様の議論や質問がよくでてくるものなので，
>rtm-ros-roboticsのwikiあたりに書いておいてもらえると助かり��
�す．
これは、何というページを作って、どの範囲までまとめれ��
�良いでしょうか？
「ロボットトラブル時の用語集」みたいなページで、トラ��
�ルの時に使いそうな用語だけ書けば大丈夫ですか？
お手数ですが、もう少し詳細に指示していただけると助か��
�ます。

Original comment by ke...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp on 28 Aug 2013 at 12:15

GoogleCodeExporter commented 9 years ago

Original comment by kei.ok...@gmail.com on 30 Jan 2014 at 11:02

GoogleCodeExporter commented 9 years ago 
Moved to https://github.com/start-jsk/rtmros_hironx/issues/38

Original comment by iisaac.s...@gmail.com on 2 Mar 2014 at 2:02