ServoController getPosition not working(with fix)

GoogleCodeExporter commented 9 years ago


hironx.pyにgetHandJointAngles()を追加してハンド角度の現在値を取
ってこようとしたところFalseと0が入っている配列が戻って��
�ました。
ServoSerial.hのgetPositionを見てみると角度指令と結果を読み取��
�間にwaitが入っていなかったので追加しました。
こちらで実験して見たところ15[us]では必ず失敗していまし��
�が、16[us]であれば結果は返って来ました。
パッチは出しますが、少々攻めすぎかもしれないので、17か
20[us]にした方がよいかもしれません。

Original issue reported on code.google.com by emijah.s on 26 Sep 2013 at 6:26

Attachments:

servocontroller.patch

GoogleCodeExporter commented 9 years ago

20[us]でも不足で今は50くらいで使用しています。

Original comment by emijah.s on 26 Sep 2013 at 9:56

GoogleCodeExporter commented 9 years ago

できればconfファイルで設定可能にするのがよいかもしれな�
��です。

Original comment by emijah.s on 26 Sep 2013 at 10:09

GoogleCodeExporter commented 9 years ago

三宅くんからはこの問題は報告されていませんが，どうな��
�ていたんだっけ？

Original comment by kei.ok...@gmail.com on 26 Sep 2013 at 12:26

GoogleCodeExporter commented 9 years ago

三宅です。

以前岡田先生がした修正で、
全てのパケット通信で、固定秒ではなく通信完了まで待つ��
�というのをしましたが、
それで動くようになったと思っています。

手元に残っている版だと、以下のようになっていて、
Falseの場合を考慮していませんが、取れてきているように思
います。

  def getHandJointAngles(self):
    res = []
    for i in (self.HandGroups["rhand"]+self.HandGroups["lhand"]):
      res.append(self.sc_svc.getJointAngle(i)[1])
    return res

で、
[48.70141258611997,
 27.7,
 -23.31746079927249,
 70.6,
 -9.99858741388003,
 16.5,
 -10.317460799272489,
 63.7]
が返ってきます。

100回くらいやりましたが、8個のうち1個でもFalseになる場合�
��ありませんでした。
斎藤さんの方のソースが古い可能性は無いでしょうか？

（別の問題ですが、ここは本来radで返ってくるべき、とし��
�のではないか、
というのがありますが、これは時間ができたら見ます。）

Original comment by ke...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp on 26 Sep 2013 at 2:33

GoogleCodeExporter commented 9 years ago

そうですね。こちらでもdegで返ってきます。一応pullしたつ�
��りですが、もう一度確認します。

Original comment by emijah.s on 26 Sep 2013 at 10:54

GoogleCodeExporter commented 9 years ago

pullしてアップデートしましたが、今使用しているソースと�
��べてなにか新しいことはなさそうです。

Original comment by emijah.s on 27 Sep 2013 at 1:08

GoogleCodeExporter commented 9 years ago

roscd hrpsys; make download; make 
しないと，hrpsysのソースは更新されないですが，大丈夫で��
�ょうか？

Original comment by kei.ok...@gmail.com on 27 Sep 2013 at 1:13

GoogleCodeExporter commented 9 years ago

すみません、未だに直接svnから引っ張っています。

Original comment by emijah.s on 27 Sep 2013 at 5:26

GoogleCodeExporter commented 9 years ago

うーん．とりあえずソチラのHiroを担いでこっちに来たほう�
��早いのでは？？

https://code.google.com/p/hrpsys-base/issues/detail?id=141
で対応策を考えたのでSI原稿終わるまでちょっと待って下さ
い．

Original comment by kei.ok...@gmail.com on 27 Sep 2013 at 5:38

hsnuhayato / rtm-ros-robotics

ServoController getPosition not working(with fix) #217