重たい物体を把持できない

TomohiroOno33 commented 3 years ago

重たい物体（Pitcher Baseなど）を把持しようとすると，握り込んでも落としてしまいます．チュートリアルにあるmove_handや，/hsrb/gripper_controller/apply_force/を使ってみましたが，うまくいきませんでした．他に良い方法があれば教えてください．

参考までに，Pitcher Baseを把持しようとしたときの動画を共有します．（動画はapply_forceを使ったときのものです．） https://1drv.ms/v/s!AggoVdDLXKk3hsYUS96iR5spq_Ar8A?e=Zngsyd

yosuke commented 3 years ago

フィードバックありがとうございます。この問題はこちらでも確認（Pitcher以外にもクレンザーが持てません）しており、シミュレータ側のパラメータ変更で対応したいと思っています。具体的には、ハンドにはHSRのバネ機構を模倣するためのゆるいPIDがかかっているのですが、それを少し強く調整する予定です。調整が完了したらアナウンスしますので、この問題については少々お待ちください。

yosuke commented 3 years ago

調査の結果、1.2kg以上のものは持てないようにシミュレータが書かれていることが判明。上限を上げることもできるが、1.2kgはHSRの可搬重量と一致するよう設定されている思うので、オブジェクトの重量を軽く調整した方が良さそう（Pitcher Baseはシミュレータ上で3kgもあるので実物と比べて重すぎる＆他にも不用意に重いオブジェクトがある）。オブジェクトの干渉形状データの法線ベクトルがおかしい問題も見つかったので、合わせて修正予定。

yosuke commented 3 years ago

公式のデーターシートによるとPitcher Baseは178グラム。 http://www.ycbbenchmarks.com/wp-content/uploads/2015/09/object-list-Sheet1.pdf

yosuke commented 3 years ago

@TomohiroOno33 物体の重量を全て実際の重量と同じに設定しました。以下のコマンドを入力してシミュレータを更新してください。

docker-compose pull simulator

極端に重い物体がなくなったので、全て持てるようになったはず、と思いますが、おかしな挙動があったらまた教えてください。

TomohiroOno33 commented 3 years ago

ご対応ありがとうございます．

docker-compose pull simulator

を行いましたが，Pitcher Baseの重さがシミュレータ上で3.44kgとなっており，変わってないように思います．把持を行ったところ，以前と同様に把持できずに落としてしまいました．

yosuke commented 3 years ago

もしnvidia版を使っている場合は、以下のコマンドです。

docker-compose -f docker-compose.nvidia.yml pull simulator

pullしてからdocker-compose upし直すとシミュレータが再作成されるはずなのですが、、、。

TomohiroOno33 commented 3 years ago

nvidia版を使用していたので，上記コマンドも実行してみましたが，変わりませんでした．

docker-compose up，docker-compose -f docker-compose.nvidia.yml up を両方共試してみましたが，どちらもだめでした．（GazeboのGUIからmassを見ると3.44になっています）

yosuke commented 3 years ago

docker-compose downしてからdocker-compose upするとどうでしょうか？ワークスペースがリセットされるので、追加で入れたaptパッケージなどは再インストールが必要になりますが。

TomohiroOno33 commented 3 years ago

$ docker-compose down
$ docker-compose up

の手順で，変更を確認できました．ありがとうございます！

hsr-project / tmc_wrs_docker

重たい物体を把持できない #13