Closed TomohiroOno33 closed 3 years ago
フィードバックありがとうございます。 この問題はこちらでも確認(Pitcher以外にもクレンザーが持てません)しており、シミュレータ側のパラメータ変更で対応したいと思っています。 具体的には、ハンドにはHSRのバネ機構を模倣するためのゆるいPIDがかかっているのですが、それを少し強く調整する予定です。 調整が完了したらアナウンスしますので、この問題については少々お待ちください。
調査の結果、1.2kg以上のものは持てないようにシミュレータが書かれていることが判明。 上限を上げることもできるが、1.2kgはHSRの可搬重量と一致するよう設定されている思うので、オブジェクトの重量を軽く調整した方が良さそう(Pitcher Baseはシミュレータ上で3kgもあるので実物と比べて重すぎる&他にも不用意に重いオブジェクトがある)。 オブジェクトの干渉形状データの法線ベクトルがおかしい問題も見つかったので、合わせて修正予定。
公式のデーターシートによるとPitcher Baseは178グラム。 http://www.ycbbenchmarks.com/wp-content/uploads/2015/09/object-list-Sheet1.pdf
@TomohiroOno33 物体の重量を全て実際の重量と同じに設定しました。 以下のコマンドを入力してシミュレータを更新してください。
docker-compose pull simulator
極端に重い物体がなくなったので、全て持てるようになったはず、と思いますが、おかしな挙動があったらまた教えてください。
ご対応ありがとうございます.
docker-compose pull simulator
を行いましたが,Pitcher Baseの重さがシミュレータ上で3.44kgとなっており,変わってないように思います. 把持を行ったところ,以前と同様に把持できずに落としてしまいました.
もしnvidia版を使っている場合は、以下のコマンドです。
docker-compose -f docker-compose.nvidia.yml pull simulator
pullしてからdocker-compose up
し直すとシミュレータが再作成されるはずなのですが、、、。
nvidia版を使用していたので,上記コマンドも実行してみましたが,変わりませんでした.
docker-compose up
,docker-compose -f docker-compose.nvidia.yml up
を両方共試してみましたが,どちらもだめでした.
(GazeboのGUIからmassを見ると3.44になっています)
docker-compose down
してからdocker-compose up
するとどうでしょうか?
ワークスペースがリセットされるので、追加で入れたaptパッケージなどは再インストールが必要になりますが。
$ docker-compose down
$ docker-compose up
の手順で,変更を確認できました. ありがとうございます!
重たい物体(Pitcher Baseなど)を把持しようとすると,握り込んでも落としてしまいます. チュートリアルにある
move_hand
や,/hsrb/gripper_controller/apply_force/
を使ってみましたが,うまくいきませんでした. 他に良い方法があれば教えてください.参考までに,Pitcher Baseを把持しようとしたときの動画を共有します. (動画は
apply_force
を使ったときのものです.) https://1drv.ms/v/s!AggoVdDLXKk3hsYUS96iR5spq_Ar8A?e=Zngsyd