机器人模型左右轮的疑问

pineappleKID commented 4 years ago

胡老师您好在 https://github.com/huchunxu/ros_exploring/blob/master/robot_mrobot/mrobot_description/urdf/mrobot_body.urdf.xacro 中

        <joint name="base_left_motor_joint" type="fixed">
            <origin xyz="${motor_x} ${motor_y} 0" rpy="0 0 0" />        
            <parent link="base_link"/>
            <child link="left_motor" />
        </joint>

        <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
            <origin xyz="0 ${(motor_length+wheel_length)/2} 0" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="left_motor"/>
            <child link="left_wheel_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <joint name="base_right_motor_joint" type="fixed">
            <origin xyz="${motor_x} -${motor_y} 0" rpy="0 0 0" />        
            <parent link="base_link"/>
            <child link="right_motor" />
        </joint>

        <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
            <origin xyz="0 -${(motor_length+wheel_length)/2} 0" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="right_motor"/>
            <child link="right_wheel_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

motor_x 是负的， motor_y, motor_length 和 wheel_length 都是正的左轮joint的y是正的，右轮joint的y是负的这也符合+x向前，+y向左，+z向上的定义根据 gazebo 教程 http://gazebosim.org/tutorials?tut=guided_b3 ，确实是这样定义的

但是在 https://github.com/huchunxu/ros_exploring/blob/master/robot_mrobot/mrobot_gazebo/urdf/mrobot_body.urdf.xacro 中

        <joint name="base_to_wheel_${lr}_joint" type="continuous">
            <parent link="base_link"/>
            <child link="wheel_${lr}_link"/>
            <origin xyz="${motor_x} ${translateY * base_link_radius} 0" rpy="0 0 0" /> 
            <axis xyz="0 1 0" rpy="0  0" />
        </joint>

        <wheel lr="right"  translateY="1" />
        <wheel lr="left"  translateY="-1" />

motor_x 是负的， base_link_radius 是正的左轮joint的 y 是负的，右轮joint的 y 是正的，这与之前看到的定义是冲突的

请问这是以下哪种情况

我的理解有问题，就应该是那样的
打字错误
在某处做了配套的对应改动，使得它仍然是对的，我没意识到

如果不是打字错误，能否解答一下我的疑惑，感谢！

另外我跑过6.7.3的mbot_teleop，源码的状况符合真实指令的要求，自己改了translateY的正负性之后反而反了。

huchunxu commented 4 years ago

这里是因为在kinetic和melodic中的差速插件方向是相反的，所以和使用的ROS版本有关系

huchunxu@ps-micro.com

发件人： pineappleKID 发送时间： 2020-09-25 11:03 收件人： huchunxu/ros_exploring 抄送： Subscribed 主题： [huchunxu/ros_exploring] 机器人模型左右轮的疑问 (#26) 胡老师您好在 https://github.com/huchunxu/ros_exploring/blob/master/robot_mrobot/mrobot_description/urdf/mrobot_body.urdf.xacro 中

    <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 ${(motor_length+wheel_length)/2} 0" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="left_motor"/>
        <child link="left_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>
    <joint name="base_right_motor_joint" type="fixed">
        <origin xyz="${motor_x} -${motor_y} 0" rpy="0 0 0" />        
        <parent link="base_link"/>
        <child link="right_motor" />
    </joint>
    <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 -${(motor_length+wheel_length)/2} 0" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="right_motor"/>
        <child link="right_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

motor_x 是负的， motor_y, motor_length 和 wheel_length 都是正的左轮joint的y是正的，右轮joint的y是负的这也符合+x向前，+y向左，+z向上的定义根据 gazebo 教程 http://gazebosim.org/tutorials?tut=guided_b3 ，确实是这样定义的但是在 https://github.com/huchunxu/ros_exploring/blob/master/robot_mrobot/mrobot_gazebo/urdf/mrobot_body.urdf.xacro 中

    <wheel lr="right"  translateY="1" />
    <wheel lr="left"  translateY="-1" />

motor_x 是负的， base_link_radius 是正的左轮joint的 y 是负的，右轮joint的 y 是正的，这与之前看到的定义是冲突的请问这是以下哪种情况我的理解有问题，就应该是那样的打字错误在某处做了配套的对应改动，使得它仍然是对的，我没意识到如果不是打字错误，能否解答一下我的疑惑，感谢！另外我跑过6.7.3的mbot_teleop，源码的状况符合真实指令的要求，自己改了translateY的正负性之后反而反了。 — You are receiving this because you are subscribed to this thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.

pineappleKID commented 4 years ago

感谢胡老师的回答

huchunxu / ros_exploring

机器人模型左右轮的疑问 #26