请问这种报错该如何处理？

[JiangWeiHn]

非常感谢你们的工作，我是初学slam的小白。我采用ic-gvins模型，有imu和gnss数据，但gps数据不稳定，在第三帧丢失了，但是 GINS initialization is finished，看着像模型初始化完成了。 如下图所示是我的bag包，gnss的话题为 /rtk/fix 导致算法模型在计算GVINS::addNewKeyFrameTimeNode时，出现start>end的情况。如下图所示。

我想用timelist_的前一帧时间戳来作为start，但此时 end - start: 0.982638 E0403 18:29:12.098510 26569 misc.cc:317] Failed to get right IMU series 371781.357392 to 371782.340030 报了这个错误。 请问该如何处理这个情况，请给个建议，非常感谢！

[thlsealight]

可能这是个几率性的bug，建议你可以跳过这段数据，或者你尝试调试一下。

[JiangWeiHn]

我在 void GVINS::addNewKeyFrameTimeNode()的 while循环部分加入了： if (frametime <timelist_.back()) { break; } 现在不报错了，但是显示扫图的画面还没出来，不知道这样改是否有影响？

[thlsealight]

你可以再调试一下，具体看看每个数据结构的时间顺序。如果没有问题，我将关闭这个issue。