关于路径呈现锯齿状和高度估计不准

[147longlong]

尊敬的作者，你好！经过您的指导，我们修改了初始化速度阈值（0.5m/s->0.2m/s)和imu噪声参数（imu参数如下）。

imumodel:
    arw: 0.9179     
    vrw: 0.6720     
    gbstd: 25.8421 
    abstd: 27.3610   
    corrtime: 1.0  

实验结果与真值有了很好的重合度（此路段全线为Opensky开阔环境）。如下图所示：且没有任何ERROR信息和重要的WARNNING信息出现

但依旧有三个小问题，想咨询您的意见 1.在某些机动过程中，如下图车辆进行了掉头（此路段对应于上图左下角），IC-GVINS估计的轨迹出现了锯齿状，想知道此现象发生的原因和有无对应的解决方法。

2.在某些路段，IC-GVINS估计的高度（Z轴位置）发生了较大的误差，想知道此现象发生的原因和有无对应的解决方法。

3.上述所有结果，均在imu和相机外参估计关闭后跑出的，因为我们发现，在我们的数据集中，如果开启估计，误差将会较大。且会报告ERROR信息，错误信息如下方第三张图所示。

万分感谢作者百忙之中给予回复！下方为我们所用的配置文件。 ic_gvins_yaml.txt

[thlsealight]

抱歉，这已经超出我们的支持范畴，也请你不要再发起相关的issue，谢谢配合。

[147longlong]

好的，依旧万分感谢你们！