固定时间间隔的预积分因子

[kk-12138]

想请教下在没有gnss观测的时刻，为什么还要固定时间间隔的添加预积分因子？ 在两个gnss观测之间，做一个预积分与做多个预积分有什么不同，有什么依据吗 没有gnss全局约束，单靠多个imu预积分不是有累积误差吗？

[JiangWeiHn]

我理解是靠窗口内的前面的gnss信息约束当前的imu，估计当前的imu噪声进行修正，

[thlsealight]

预积分区间内，积分使用的是相同的IMU零偏，而IMU零偏是随时间变化的，积分区间越长，意味着变化的零偏造成的积分误差越大。此处固定间隔1秒是配合GNSS使用，同时也是为了解决这个问题，实践中可以根据具体情况处理。

我将直接关闭这个issue。