Ubuntu20.04+ceres2.0.0+eigen3.3.7编译报错

[zengpx996]

1. 问题现象 按照README的教程，如图1，能够正常的build，可是在make编译时却报错了，如图2和图3。
2. 原因分析 按理来说按照教程应该能正常编译，看报错表示是没找到某个类，猜测应该是版本依赖问题，首先检查ceres2.0.0和2.1.0版本确实没有报错的类头文件，然后检查作者的更新日志发现作者用ceres::Manifold类替换了ceres::LocalParameterization，而ceres::Manifold在ceres2.2版本才引入。
3. 解决方法 把ceres换成2.2.0版本顺利编译。