移動時間計算やSlackタイム計算を一般関数化

[HansRobo]

• 台形加速プロファイルによる移動時間計算を関数化
• テストを追加
• ボールの等減速度モデルを関数化
• Slackタイム計算を関数化
• crane_geometryパッケージをcrane_basicsに改名
• world_model_wrapper.hppから基礎的な構造体をcrane_basicsパッケージへ移動