Выделение инвариантных признаков из изображения

[idlerboris]

Необходимо выделить некоторый набор признаков, который будет характеризовать изображение. Скорее всего, данные признаки будем считать для локальных областей. Эти признаки должны быть инвариантны по отношению к масштабированию и повороту