ROS基本操作

[imuncle]

新建功能包

mkdir src
cd src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
cd ../
catkin_make
source devel/setup.bash

创建Publisher

// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "talker");

// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;

// 创建一个Publisher
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

创建Subscriber

// 接收到订阅信号后，进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

void main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "talker");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber
    ros::Subscriber sub = n.subsricbe("chatter", 1000, chatterCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

自定义服务数据

新建.srv文件：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

创建Server

// service回调函数，输入参数seq，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request &req, learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
    // 将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
    res.sum = req.a + req.b;
    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为add_two_ints的server，注册回调函数add()
    ros::ServiceServer server = n.advertiseService("add_two_ints", add);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

创建Client

// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;

// 创建一个client，请求add_two_int service
// service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
ros::ServiceClient = n.ServiceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");

// 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
learning_communication::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);

// 发布service请求，等待加法运算的应答结果
if(client.call(srv))
{
    ROS_INFO("Sum: %d", srv.response.sum);
}
else
{
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
}

return 0;

[imuncle]

只想编译工作空间某一个包：

$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="包名"