pointcloud_to_depthimage node duplicates ros2 humble

[IanLalonde]

Hi Math, I'm trying to run pointcloud_to_depthimage from a launchfile and I notice 2 nodes named /pointcloud_to_depthimage. After some debugging, simply using the command "ros2 run rtabmap_util pointcloud_to_depthimage" also duplicates the nodes.

This is for use with udes racecar blob_detection.

Thanks

[matlabbe]

Fixed using approach of https://answers.ros.org/question/403966/how-to-initialize-image_transport-using-rclcpp/

Lorsque vous aurez fixé tous les problèmes, je pourrai faire une nouvelle release ros2 binaire pour faciliter l'installation en simulation. Est-ce que vous utilisez ROS2 Humble et/ou Jazzy?

Pour l'exemple de navigation, il n'y a pas de conversion 1 pour 1 car il faut utiliser nav2. Le teb_local_planner semble avoir été porté à ros2 et compatible avec nav2: https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner/tree/ros2-master

Il semble aussi qu'il y a un nouveau planner MPPIC qui supporte Ackermann: https://docs.nav2.org/configuration/packages/configuring-mppic.html

Sinon pour connecter rtabmap à nav2, voir exemple turtlebot3 https://github.com/introlab/rtabmap_ros/blob/ros2/rtabmap_demos/launch/turtlebot3_scan.launch.py

Cordialement, Mathieu

[IanLalonde]

Merci pour le retour rapide Math,

On utilise ros2 Humble pour cette automne mais on prévoit updater vers Jazzy l'année prochain avec des raspi5. On a déjà fini de tout migrer vers ros2, il reste probablement des bugs qu'on va découvrir avec les étudiants...

Ian