ROS laser and planner

[simone-fontana]

Per farlo navigare abbiamo bisogno dei seguenti sotto-sistemi:

• Mapping (http://wiki.ros.org/gmapping)

• Localizzazione (http://wiki.ros.org/amcl)

• Planning (http://wiki.ros.org/move_base)

Guardati anche questi: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials

Come requisiti per tutti questi pacchetti, abbiamo bisogno di:

• Un'odometria funzionante, quindi che pubblichi messaggi di tipo odometry su ros
• Un laser funzionante e calibrato, quindi con la trasformazione tra il frame del laser e della base pubblicata su ros
• Un nodo che accetti cmd_vel e che mandi comandi di velocità alla base
• Tanto amore