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irivas-uma / TFM_JavierLara

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Movimiento al rededor del punto de fulcro #3

Open irivas-uma opened 1 year ago

irivas-uma commented 1 year ago

Te paso en el enlace al GitHub con el TFG de Pablo. Ahí está la memoria de su trabajo y el código de python que hizo (movimiento.py). la idea del movimiento alrededor del punto de fulcro es que lo que se comanda es una posición deseada de la punta de la herramienta, y el control lo que hace es calcular la posición del efector final del robot (que al final es lo que tu le comandas internamente al robot) para que la herramienta esté en la posición deseada, teniendo en cuenta que la herramienta se mete por un pequeño agujero en la barriga, y por lo tanto se pueden hacer giros alrededor de ese punto, pero no se puede desplazar la herramienta.

https://github.com/SurgicalRoboticsUMA/TFG_PabloFuentes

javilara4 commented 1 year ago

Buenas tarde Irene,

Cuando pincho en el enlace que me adjuntas no me sale nada (ver la foto adjunta):

imagen

mclopez-uma commented 1 year ago

Hola Javier,

El enlace estaba mal, prueba con este: https://github.com/SurgicalRoboticsUMA/TFG_PabloFuentes

Un saludo, Mª Carmen