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ivolis / robot_lidar

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modelo odometria #1

Closed ivolis closed 1 year ago

ivolis commented 1 year ago

falta agregar el modelo de odometria? hay uno pero es para otra cosa creo, tipo para la pose del robot, pero yo necesito para las particulas los deltas

ivolis commented 1 year ago

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Hay efectivamente un modelo basado en VELOCIDAD (no en odometria, en realidad). Incluso hay un alpha para añadir ruido (0,0015).

Que tal si mejor no cambiamos esta funcion? total puso alpha*(wL^2+wR^2)

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es re facil cambiar eso por mas alphas

ADEMAS OJO que wheelRadius y wheelBase pueden estar mal (cuando se crea DIFFDRIVE esta bien R y L que manda lo que manda el tipo pero que son esas cosas? preguntar)

ivolis commented 1 year ago

SIN EMBARGO para hacer el modelo de movimiento para cada particula es BASTANTE mas complicado hacerlo porque deberia hacer un DIFFDRIVE para cada particula.. no es mucho? probar maybe

ivolis commented 1 year ago

el diffdrive realmente CAMBIA ALGO? porque pareceria que podria pasarlo por argumento al model y ylisto

ivolis commented 1 year ago

Usando las funciones de diffdrive funciona genial incluso normalizando el anguko y todo.. mande un mail a Mas no puede ser que no funciones el modelo bassado en odometria.. sigo con el tp y de ultima lo cambio, men casne.