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[ivolis]

exacto, pero al final estarias usando el tic toc para calcular cada paso y no 'descalibrarte'

(O sea esta bien lo que hice)

Otra opcion, (solo una sugerencia) sería hacerlo tipo sistema de control realimentado: quiero ir a pi/2, entonces mido a cuanto estoy, si no llegué giro a w=0.5 rad/s en esa iteracion*, en la proxima iteración mido devuelta, si no llegue, sigo con ese w, si llegué paro, si me pasé voy en sentido contrario. Te ahorras armar el vector y hacer la calibracion de los delta t saludos

• o en vez de un w fijo un valor proporcional al error en ese momento: w=K*(orientacion deseada - orientacion medida o estimada)

no estaria mal branchear (xd) o hacer otra version de Vigilancia_PID (no es ID , es solo P) para probar lo que dijo aprovechando que tengo tiempo, no?

[ivolis]

Relacionado a como hacer lo que quiero (que es medio falopa)

for idx tic sampleTime = toc endfor

[ivolis]

terminada V2, muy superior a la anterior xd