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ivolis / robot_lidar

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[EJ 1 V2] Measure time [semiClosed] #13

Open ivolis opened 1 year ago

ivolis commented 1 year ago

Relacionado con el issue de overcluster pero ya una vez que estoy moviendome por el mapa, que podría usar como medida para saber cada cuanto debo utilizar el modelo de medición para "corregir' y resamplear mis particulas? Momentáneamente estoy haciéndolo cada vez que pido un nuevo comando (que depende la trayectoria pero es bastante seguido entonces es pesado).

Esta relacionado con lo de arriba porque (ver video) cuando agarra curvas a veces quedan 2 montoncitos de particulas MUY IGUALES y hace cosas raras y estaria bueno que sea un clustercito que va con el robot. No pareceria que el modelo de movimiento este ayudando mucho (o resolviendo el issue relacionado a overclustering se resolveria esto.. primero resolver eso y despues ver4 que onda)

ivolis commented 1 year ago

me dijo que use el numero efectivo de particulas pero SIEMPRE ME DA BIEN image

puede ser que sean DEMASIADAS BUENAS mis hipotesis? jajaja es raro

ivolis commented 1 year ago

no me convence porque me pasa que se abren un monton en el modelo de movimiento (con el modelo de mov de odometria, con el de velocidad no,m es otro issue) y el n_eff no detecta eso..

Problema del n_eff como metrica o de mi modelo de medicion??

ivolis commented 1 year ago

voy a dejar el issue porque me interesa ver porque Neff no me funca bien , pero lo arregle resampleando 10 veces a lo largo del path)

                if(~mod(path_idx,floor(length(path)/10)))