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[EJ 1 Y 2] Toma de comando real del robot (mail Mas) #8

Closed ivolis closed 1 year ago

ivolis commented 1 year ago

Respecto a la discretización del tiempo y cómo el robot ejecuta comandos:

image

En el ejercicio 1 mis comandos los sacaba de un vector que armaba en función de hacia donde tenía que ir. Es decir, si tenía que dar un giro de 90 grados iba a crear un vector de N comandos donde N = (tiempo necesario para realizar el giro según MCU) / sampleTime por lo que en cada ciclo for (idx = 1 -> 0.1 segs , idx 2 -> 0.2segs y asi) corría un comando nuevo.

Si en el robot real (o incluso en mi código en sí cuando lo cargue) yo termino mandando comando en un tiempo distinto de sampleTime (tic toc me diría este número?) , debería ajustar en mi código sampleTime para que que funcione correctamente? Entiendo que si.

ivolis commented 1 year ago

ver issue para [EJ 1]

ivolis commented 1 year ago

la version V2 saca comandos de a 1 , por lo que es mas amigable a esto.