跑vins程序问题

[lishanggui]

你好！ 我用小觅s1030摄像头跑vins-fusion 怎么感觉得到的效果比双目要差？我检查过前面所有标定过程（重复过好几次）同事也做了多组vins-fusion实验，相同的数据集纯双目的精度总是比imu融合双目要好很多。您是否也有相同的经历，或者我的问题在哪里没有考虑周到？我的标定过程是这样的：我用imu_tk程序对imu做了标定并写入设备，同时用imu_utils进行imu噪声标定；将imu噪声标定结果和双目标定结果（kalibr双目标定）用kalibr对imu和相机进行标定。将这些参数写入到vins的参数文件中，其中噪声的imu加速度和角速度的偏差在噪声标定结果乘以根号频率，随机游走除以根号频率 。（ ps：我用realsense d435i也做过相同的实验，但是imu-camera标定结果总是很差 ，所有没有继续往下做）

[izhengfan]

我没有跑过vins-fusion ，建议你去vins-fusion 那里提问