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郑博: 你好，想咨询下论文所提供数据是否有做时间戳的对齐处理， 1、图像3108帧，odo_raw.txt 3108行，每幅图像对应相应行数里程计数据。 2、从Sensors.cpp中数据更新的代码来看，updateImg，updateOdo更新完数据后进入阻塞模式，直到readData触发才接收新数据，但论文使用的是频率远远高于相机30fps的增量型里程计，两图像帧间的odo数据您是如何处理的，我未在代码中看到实现 3、如果我需要自己接入里程计和相机，是否需要我做两帧图像间的odo进行积分后在传给updateodo 以上问题是我阅读您代码后的疑问，望您指点，在此感谢!
郑博: 你好，想咨询下论文所提供数据是否有做时间戳的对齐处理， 1、图像3108帧，odo_raw.txt 3108行，每幅图像对应相应行数里程计数据。 2、从Sensors.cpp中数据更新的代码来看，updateImg，updateOdo更新完数据后进入阻塞模式，直到readData触发才接收新数据，但论文使用的是频率远远高于相机30fps的增量型里程计，两图像帧间的odo数据您是如何处理的，我未在代码中看到实现 3、如果我需要自己接入里程计和相机，是否需要我做两帧图像间的odo进行积分后在传给updateodo 以上问题是我阅读您代码后的疑问，望您指点，在此感谢!