bug 疑惑

[menglitanhua]

你好，不好意思，英文水平有限，只能用汉语陈述， ＧlobalMapper.cpp 文件　９２６行，OptKFPairMatch的实现逻辑是固定_pKF1的可视地图点，根据_pKF1和_pKF２的匹配关系构建优化边，优化_pKF1和_pKF２的位姿后，删除边chi2>5.0的特征匹配关系和可视地图点？ 假如存在可视地图点被认为是离散点而被清除，则１０１０行numMatch的大小会缩小，１０１９－１０２３代码实现如下 _vPt3MPs.clear(); for (int j=0; j<numMatch; j++) { g2o::Vector3D Pt3MPj = estimateVertexXYZ(optimizer, j+2); _vPt3MPs.push_back(Pt3MPj); } 其通过如此方式获取非离散MPs，可能取到已经因离散而要被清除的点，尽管最终所得的ＭＰs的数目是正确的。正确的实现感觉应该是： １．删除1010行代码，numMatch保持初始map匹配大小 ２. 1020行之后增加校验该可视地图点是否因产生离散边要被删除，如 　 _vPt3MPs.clear(); for (int j=0; j<numMatch; j++) { if(sIdMPin1Outlier.find(vIdMPin1[j])!=sIdMPin1Outlier.end()) continue; g2o::Vector3D Pt3MPj = estimateVertexXYZ(optimizer, j+2); _vPt3MPs.push_back(Pt3MPj); } 麻烦你确认一下我的理解是不是正确？谢谢。

[izhengfan]

感谢指正，我研究了一下，你说的应该是对的，回头更新一下代码

[izhengfan]

已修，欢迎review😉