Closed hubing1994 closed 5 years ago
你好,我阅读了您在ICRA2019上的《Visual-Odometric Localization and Mapping for Ground Vehicles Using SE(2)-XYZ Constraints》这篇文章,对这篇内容非常感兴趣。但是在复现您的开源demo时发现一个问题,好像目前的数据集中缺少imu数据,代码系统中直接读取的是一个2D的里程计数据。感觉这部分代码是跟se2clam工程是一样的?想问一下您适配ICRA2019论文的源码何时能开源呢?
ICRA 2019 的论文就是基于里程计和视觉的,并不使用 IMU。se2lam 相比 se2clam 改进了约束模型,使用的传感器并没变。
哦哦,不好意思,看到文章中的预计分,以为是加入了imu的紧组合方案,是我误解了。目前您论文中的方案应该只适用于平层的轮式机器人是吧,如果存在从一个平层通过一个平面斜坡到另外一个平层,是否支持呢?
暂时还不支持
你好,我阅读了您在ICRA2019上的《Visual-Odometric Localization and Mapping for Ground Vehicles Using SE(2)-XYZ Constraints》这篇文章,对这篇内容非常感兴趣。但是在复现您的开源demo时发现一个问题,好像目前的数据集中缺少imu数据,代码系统中直接读取的是一个2D的里程计数据。感觉这部分代码是跟se2clam工程是一样的?想问一下您适配ICRA2019论文的源码何时能开源呢?