Expérience pro. - Githubissues

jbcaillau commented 1 year ago

@Ange632

Ton travail pour cette expérience pro. académique va consister à enrichir la base d’exemples du projet control-toolbox.org

Ces exemples sont contenus dans le repo CTProblems que je te laisse le soin, pour commencer, de forker ^1 et de tester sur ta machine en suivant la documentation sur cette même page relative au problème "simple exponential - energy min".

Il te faut pour cela :

[x] disposer d’un compte github (envoie moi stp ton id)
[x] installer julia 1.9 sur ta machine ^2

jbcaillau commented 1 year ago

Bonsoir @Ange632 pour la suite :

[x] teste dans ton précédent fork de CTProblems l'exemple Double integrator: time minimisation : il s'agit de minimiser non plus la norme $L^2$ du contrôle (= la fonction $u$, qui représente l'accélération) mais le temps pour atteindre la cible (on démontre alors que la stratégie optimale est "bang-bang", i.e. avec contrôle possiblement discontinu et valant $pm 1$)
[x] clone ce repo-ci (OptimalControl.jl) chez toi et teste la résolution de ce même problème [^1] en faisant
```
using OptimalControl
```

@def ocp begin tf ∈ R, variable t ∈ [ 0, tf ], time x ∈ R², state u ∈ R, control tf ≥ 0 -1 ≤ u(t) ≤ 1 q = x₁ v = x₂ q(0) == 1 v(0) == 2 q(tf) == 0 v(tf) == 0 0 ≤ q(t) ≤ 5, (1) -2 ≤ v(t) ≤ 3, (2) ẋ(t) == [ v(t), u(t) ] tf → min end

sol = solve(ocp) plot(sol)


- pour cela, tu dois lancer `julia` depuis le répertoire `OptimalControl.jl` qui contient ce clone, et faire un `activate .` depuis le [gestionnaire de package](https://pkgdocs.julialang.org/v1/getting-started/#**2.**-Getting-Started)
- le but est ensuite que tu ajoutes à la doc de `OptimalControl.jl` un tuto concernant la résolution par méthode directe et indirecte (on précisera) similaire à [celui-ci](https://control-toolbox.org/docs/optimalcontrol/stable/tutorial-basic-example.html)
- [x] regarde pour cela comment est fait le fichier markdown associé [tutorial-basic-example.md](https://github.com/control-toolbox/OptimalControl.jl/blob/main/docs/src/tutorial-basic-example.md) (il contient du code julia + qques directives pour [Documenter.jl](https://documenter.juliadocs.org/stable) qui servent à générer la documentation)
- [x] pour comprendre le contexte général du contrôle optimal des EDO (= équations différentielles ordinaires) et des méthodes de résolution "directes", consulte [ce cours CIMPA](https://git.polytech.unice.fr/CIMPA/gnmoc/-/blob/master/README.md)

[^1]: par rapport au problème déjà sur la doc, il y a qques contraintes en plus `0 ≤ q(t) ≤ 5...` pour aider à la convergence

ange-kokotakis commented 1 year ago

Bonsoir, le dernier lien ne fonctionne pas et je ne vois pas la fin de la phrase après " clone ce repo-ci OptimalControl.jl chez toi et teste la résolution de ce même problème en faisant"

jbcaillau commented 1 year ago

Bonsoir, le dernier lien ne fonctionne pas et je ne vois pas la fin de la phrase après " clone ce repo-ci OptimalControl.jl chez toi et teste la résolution de ce même problème en faisant"

Ça doit être OK, dis moi sinon.

ange-kokotakis commented 1 year ago

Bonsoir, j'ai regardé le cours et testé les résolutions de problèmes. J'ai aussi fait la documentation du problème en reprenant tutorial-basic-example et Double integrator: time minimisation en utilisant Documenter.jl : build.zip (il faut l'extraire pour avoir la bonne mise en page).

jbcaillau commented 1 year ago

Bonsoir @Ange632, deux choses :

pense à me (@jbcaillau) mentionner quand tu réponds à une issue, sinon je ne reçois pas d'alerte
bien vu ton archive build.zip mais l'idée est que tu pousses (git push) sur ce repo ci (OptimalControl.jl, qui est un fork de l'original que j'ai fait pour que tu puisses travailler dessus) tes modifs (notamment le fichier markdown tutorial-double-integrator.md qui sert à Documenter.jl)

Est-ce clair ?

ange-kokotakis commented 1 year ago

Bonsoir monsieur @jbcaillau, oui c'est bien compris, je viens de push pour rajouter tutorial-double-integrator.md. En revanche ca ne push pas le dossier build que crée Documenter.jl, je ne sais pas si c'est voulu.

ange-kokotakis commented 1 year ago

D'ailleurs pour le dossier build c'est bien voulu, il est inscrit dans le .gitignore

jbcaillau commented 1 year ago

Bonsoir @Ange632 ; bien vu le push :

le dossier build n'a en effet pas vocation à être inclus dans le push
il y a en fait une action github qui déclenche la génération par Documenter du build en ligne (dans un endroit ad hoc dans le repo)
si tu veux en savoir plus, jette un œil à ce workflow et au make associé
en tout cas ça fonctionne : j'ai poussé ton tuto, après quelques corrections mineures, sur le repo original, tu peux voir le résultat ici

Pour terminer (cf. fin expé. pro. ce vendredi 8/9), une dernière tâche :

[x] ajouter (à nouveau dans le fork de OptimalControl.jl, pour commencer) un tuto "LQR: energy and distance minimisation" associé à ce problème
[x] tu devras préalablement deviner quoi prendre pour les matrices $A$, $B$ et $x_0$ dans le code ci-dessous au vu du problème résolu...

t ∈ [t0, tf], time
x ∈ R², state
u ∈ R, control
x(t0) == x0, initial_con
ẋ(t) == A * x(t) + B * u(t)
∫(0.5 * (x₁(t)^2 + x₂(t)^2 + u(t)^2)) → min

jbcaillau / OptimalControl.jl

Expérience pro. #1