Implémenter la surveillance des canaux RC

[jean-michel-gonet]

But

• Faire fonctionner la voiture comme une voiture télécommandée.

  Condition de satisfaction

• Acquérir la position de la télécommande et la transformer en vitesse demandée.
• Inclure l'acquisition dans l'architecture eventbus.
• Obtenir une bonne précision de lecture

  Limitations

La manière optimale d'acquérir la durée des pulsations qui sortent du récépteur radio serait d'utiliser le module Input Capture. Le problème est que c'est le même que le module de génération de PWM. Or:

• 3 PWM sont déjà occupés pour piloter le moteur.
• Au moins 1 PWM doit être utilisé pour produire le signal pour le servo de direction.
• Il ne reste plus qu'un module PWM / Input Capture.

En conséquence je choisis de brancher le récepteur radio sur les interruptions INT0 et INT1. J'effectuerais des lectures des temporisateurs depuis la routine d'interruption, en suivant le même principe que la capture, mais en perdant de la précision à cause que des interruptions peuvent survenir au même moment.

[jean-michel-gonet]

Après #19, je peux utiliser les deux modules CCP/PWM restants pour mesurer la durée des pulses de la radio-commande. Après #15, j'ai déjà connecté l'entrée de la radio-commande à RA4/CCP5 et RB0/CCP4.

[jean-michel-gonet]

Jusqu'à maintenant j'ai utilisé le temporisateur 1 pour cadencer la conversion AD, et le temporisateur 3 pour générer le signal du servo de direction (voir #19). Comme les modules de capture utilisent les temporisateur 1, 3 et 5, je dois en libérer. Voici la nouvelle assignation:

• Temporisateur 0: PWM pour le servo de direction
• Temporisateur 1: Capture CCP4
• Temporisateur 2: PWM pour le moteur.
• Temporisateur 3: Capture CCP5
• Temporisateur 4: Cadence de la conversion A/D

[jean-michel-gonet]

Hum... en fait je peux utiliser le temporisateur 1 pour CCP4 et CCP5.

[jean-michel-gonet]

Après quelques tests à l'extérieur, je suis très satisfait du circuit de puissance. Prudent au début, j'ai fini par le tester en envoyant toute la gomme en marche avant, puis en marche arrière, puis en marche avant de nouveau. À un moment la voiture s'est levée sur les roues arrières! J'ai vérifié: le seul point qui chauffe est le régulateur 5V qui alimente le circuit de contrôle et... le servo avant. Le servo est un peu trop gourmand.