Implémenter un PID selon les paramètres calculés préalablement

[jean-michel-gonet]

Pourquoi

• Avec #22 j'ai calculé les valeurs (hypothétiques) du PID.
• Je peux maintenant en faire une première implémentation.

  Condition de satisfaction

• La vitesse est régulée.
• La voiture reste contrôlable.
• Lorsque la voiture est à l'arrêt, elle résiste à la poussée.
• La voiture peut s'arrêter sur une pente.

[jean-michel-gonet]

Pour implémenter le test unitaire du PID, je dois calculer comment la vitesse mesurée est influencée par la tension moyenne. Je me base sur la feuille de calcul:

• Vitesse mesurée: Vm = Kc * V (Kc est une constante)
• Vitesse réelle: V = V + a*dt (dt est une constante)
• accélération: a = (F - Fr) / m (Fr et m sont des constantes)
• Force: F = (Tmax / Umax) * (U - w*Kv) (Tmax, Umax, Kv sont des constantes)
• U est la tension moyenne.
• w = V * Km

[jean-michel-gonet]

J'ai eu du mal à trouver la bonne expression de la relation entre vitesse mesurée et tension moyenne. Finalement j'ai obtenu cette formule:

• Vm += 2.81 * (Um - Vm) * dt
• dt = Te / 5
• Te = 0.161 secondes