jean-michel-gonet / pic18f-bldc-controller.X

A BLDC ESC made with a pic18f micro-controller,

GNU General Public License v3.0

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Utiliser le potentiomètre pour varier les paramètres PID #31

Closed jean-michel-gonet closed 7 years ago

jean-michel-gonet commented 7 years ago

Pourquoi?

Pour pouvoir adapter rapidement, et aider à trouver le meilleurs valeurs de PID.
Pour les régler facilement lorsque la voiture est sur des plots.

Condition de satisfaction

Calculer une série de valeurs PID et utiliser le potentiomètre pour les sélectionner.
Les valeurs PID sont ordonnées selon la masse de la voiture.

jean-michel-gonet commented 7 years ago

Après quelques tests, je me demande si c'est même nécessaire; les valeurs suivantes montrent un bon comportement théorique pour une masse de 0.1 à 2.6Kg:

Kp = 6/32 = 0.1875
Ki = 0.5/32 = 0.015625
Kd = 2/32 = 0.0625

Pour utiliser Ki = 0.5 il faut augmenter le diviseur de 32 à 64

jean-michel-gonet commented 7 years ago

Avec les nouveaux paramètres, et après tests en intérieur, il me semble que la voiture est assez contrôlable comme ça. Je n'ai pas encore vérifié les manoeuvres.

jean-michel-gonet commented 7 years ago

J'ai encore des meilleurs résultats avec les paramètres suivants:

Kp = 24/64 = 0.375
Ki = 4/64 = 0.0625
Kd = 9/64 = 0.140625