Améliorer la vitesse d'exécution des manoeuvres

[jean-michel-gonet]

Pourquoi?

• Après #29, la voiture exécute toutes les manoeuvres, mais elle est loin d'être rapide. Surtout, elle freine avant d'arriver à la position demandée, et des fois elle met presque 10s à parcourir le dernier centimètre.

Condition de satisfaction

• La voiture parcoure à vitesse normale toute la distance, et elle ne freine que lorsqu'elle est à la bonne position.
• On accepte qu'elle dépasse la position: soit elle enchaîne la manoeuvre suivante sans freiner, soit elle revient sur la position après l'avoir dépassée.

Indications techniques

• À la place d'utiliser ErreurI pour programmer les déplacement, la manoeuvre établit une vitesse, une position des roues, et un déplacement.
• Lorsque le déplacement est atteint:
  • Si il y a une prochaine manoeuvre, alors on la programme directement. Avec un peu de chance, ceci ne varie pas la vitesse demandée de la voiture.
  • Si il n'y a plus de manoeuvres à exécuter, alors on demande une vitesse 0.

[jean-michel-gonet]

La vitesse d'exécution est bien meilleure. Les manoeuvres s'enchaînent sans que la voiture s'arrête. Par contre, la voiture dépasse largement le déplacement demandé à la fin de la dernière manoeuvre. Elle revient en arrière par la suite.