ubuntu 20.04

[jimmyrosuse]

要在 Ubuntu 20.04 上安裝 ROS 2，可以按照以下步驟來進行，這些步驟將以 ROS 2 的最新穩定版本（如 Humble Hawksbill 或 Foxy Fitzroy）為例：

1. 更新系統

在開始之前，先更新系統的套件：

sudo apt update && sudo apt upgrade

2. 設定來源與密鑰

ROS 2 套件需要從外部軟體源進行安裝，首先添加 ROS 2 的 GPG 金鑰：

sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

接著將 ROS 2 的軟體來源添加到你的系統：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

3. 安裝相依套件

安裝一些必備的工具：

sudo apt update
sudo apt install -y software-properties-common

4. 安裝 ROS 2

安裝 ROS 2 的完整版本：

這會包含大部分的工具和功能，如 rviz、gazebo 等等。

sudo apt install ros-foxy-desktop

或

sudo apt install ros-humble-desktop

如果你想安裝最小版本（無圖形工具）：

sudo apt install ros-foxy-ros-base

或

sudo apt install ros-humble-ros-base

5. 環境設置

要啟用 ROS 2 的環境變數，你需要在每次打開新終端時 source ROS 2 的設定檔。

source /opt/ros/foxy/setup.bash

或

source /opt/ros/humble/setup.bash

為了自動化這個過程，你可以將這行命令添加到 .bashrc：

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

或

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

然後執行以下命令使 .bashrc 生效：

source ~/.bashrc

6. 檢查安裝是否成功

使用以下指令檢查 ROS 2 是否安裝成功：

ros2 --version

7. 安裝 colcon 工具（用於建構工作區）

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

8. 創建和建構工作區

接著你可以建立一個 ROS 2 的工作區，並使用 colcon 進行建構：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build

完成這些步驟後，你的系統就已經安裝好 ROS 2 並可以開始開發 ROS 2 應用了。

[jimmyrosuse]

在安裝 ROS 2 時，如果遇到添加 GPG 金鑰失敗的問題，這通常與網絡連接問題或密鑰伺服器的訪問有關。你可以嘗試以下步驟來解決這個問題。

1. 確認網路狀況

首先，檢查你的網絡連接是否正常。嘗試 ping 一些公共網站來確保網絡連通，例如：

ping google.com

如果網絡不穩定，可能會導致無法成功添加金鑰。

2. 手動下載並添加 GPG 金鑰

如果自動下載金鑰失敗，你可以手動下載 GPG 金鑰並添加到系統中。

手動下載密鑰

打開終端並執行以下命令以手動下載金鑰：

curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc -o ros.key

這會將密鑰下載到當前目錄下，保存為 ros.key 文件。

手動添加金鑰

然後執行以下命令將這個密鑰添加到系統：

sudo apt-key add ros.key

這樣，GPG 金鑰就應該已經正確添加到系統了。

3. 使用 APT 密鑰管理工具

在新的 Ubuntu 版本中，apt-key 已經被逐漸淘汰，推薦使用 gpg 和 /usr/share/keyrings 來管理密鑰。

你可以執行以下命令將密鑰直接添加到 /usr/share/keyrings 目錄中：

curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

接著更新源列表文件以使用這個密鑰：

sudo sh -c 'echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

4. 檢查密鑰是否成功添加

你可以使用以下命令來檢查 GPG 金鑰是否已成功添加：

apt-key list

或查看 /usr/share/keyrings 目錄中是否有你添加的 ros-archive-keyring.gpg 文件。

5. 確保 ca-certificates 已安裝

有時候 GPG 金鑰的問題可能是因為缺少證書管理工具，你可以執行以下命令來確保它已經安裝：

sudo apt install ca-certificates

這應該能解決大部分 GPG 金鑰失敗的問題。如果你仍然遇到問題，請確保你的系統時間和時區是正確的，因為錯誤的時間設置可能會導致 HTTPS 證書驗證失敗。

經過這些步驟之後，你應該能夠順利添加 GPG 金鑰並繼續安裝 ROS 2。