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RecomputeIMUBiasAndCurrentNavState()函数计算加速度零偏的理论依据？ #49

Open yuyadanyadan opened 6 years ago

yuyadanyadan commented 6 years ago

它跟加速度零偏初始化时公式不一致，直接把尺度s和dthetaeig扔掉么？目前经常发现，重新计算后的加速度零偏特别大，可能是因为什么