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演習用ロボットのシミュレーションができない #283

Open ss0902 opened 5 years ago

ss0902 commented 5 years ago

git fetch --all source ~/catkin_ws/devel/setup.bash を行った後, roslaunch dxl_armed_turtlebot dxl_armed_turtlebot_gazebo.launch を実行すると ... logging to /home/mech-user/.ros/log/546946ac-e4ca-11e9-bcf2-2079185ba004/roslaunch-KI00107-4798.log Checking log directory for disk usage. This may take awhile. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

xacro.py is deprecated; please use xacro instead started roslaunch server http://KI00107:34663/

SUMMARY

PARAMETERS

NODES / cmd_vel_mux (nodelet/nodelet) cmd_vel_renamer (topic_tools/relay) controller_spawner (controller_manager/spawner) depthimage_to_laserscan (depthimage_to_laserscan/depthimage_to_laserscan) gazebo (gazebo_ros/gzserver) gazebo_gui (gazebo_ros/gzclient) mobile_base_nodelet_manager (nodelet/nodelet) robot_state_publisher (robot_state_publisher/robot_state_publisher) rviz (rviz/rviz) tuck_arm (dxl_armed_turtlebot/tuck_arm.py) urdf_spawner (gazebo_ros/spawn_model)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

process[robot_state_publisher-1]: started with pid [4816] process[cmd_vel_renamer-2]: started with pid [4817] process[rviz-3]: started with pid [4827] process[gazebo-4]: started with pid [4829] process[gazebo_gui-5]: started with pid [4835] process[urdf_spawner-6]: started with pid [4840] process[depthimage_to_laserscan-7]: started with pid [4841] process[mobile_base_nodelet_manager-8]: started with pid [4842] process[cmd_vel_mux-9]: started with pid [4843] process[controller_spawner-10]: started with pid [4844] process[tuck_arm-11]: started with pid [4850] [WARN] [1570065774.248297, 0.000000]: DEPRECATION warning: --shutdown-timeout has no effect. [INFO] [1570065774.249014, 0.000000]: Controller Spawner: Waiting for service controller_manager/load_controller [ INFO] [1570065774.437593639]: Finished loading Gazebo ROS API Plugin. [ INFO] [1570065774.438564910]: waitForService: Service [/gazebo/set_physics_properties] has not been advertised, waiting... [ INFO] [1570065774.486645791]: Finished loading Gazebo ROS API Plugin. [ INFO] [1570065774.487650983]: waitForService: Service [/gazebo_gui/set_physics_properties] has not been advertised, waiting... [INFO] [1570065774.739305, 0.000000]: Loading model XML from ros parameter robot_description [INFO] [1570065774.763021, 0.000000]: Waiting for service /gazebo/spawn_urdf_model [INFO] [1570065775.066823, 0.000000]: Calling service /gazebo/spawn_urdf_model [ INFO] [1570065775.091036466, 0.030000000]: waitForService: Service [/gazebo/set_physics_properties] is now available. [ INFO] [1570065775.607483810, 0.100000000]: Camera Plugin: Using the 'robotNamespace' param: '/' [ INFO] [1570065775.610345882, 0.100000000]: Camera Plugin (ns = /) , set to "" [INFO] [1570065775.678172, 0.100000]: Spawn status: SpawnModel: Successfully spawned entity [INFO] [1570065775.679928, 0.100000]: Unpausing physics [ INFO] [1570065775.690942176, 0.100000000]: Physics dynamic reconfigure ready. [ INFO] [1570065775.693478936, 0.100000000]: Starting plugin Kobuki(ns = //) [ WARN] [1570065775.693541262, 0.100000000]: Kobuki(ns = //): missing default is na [ INFO] [1570065775.694442962, 0.100000000]: Kobuki(ns = //): = [ INFO] [1570065775.694877338, 0.100000000]: Will publish tf. [dxl_armed_turtlebot] [ INFO] [1570065775.697401451, 0.100000000]: Kobuki(ns = //): Advertise joint_states[joint_states]! [ INFO] [1570065775.698072738, 0.100000000]: Kobuki(ns = //): Advertise Odometry[odom]! [ INFO] [1570065775.701701335, 0.100000000]: Kobuki(ns = //): Try to subscribe to mobile_base/commands/motor_power! [ INFO] [1570065775.703564152, 0.100000000]: Kobuki(ns = //): Try to subscribe to mobile_base/commands/reset_odometry! [ INFO] [1570065775.707170718, 0.100000000]: Kobuki(ns = //): Try to subscribe to mobile_base/commands/velocity! [ INFO] [1570065775.708013132, 0.100000000]: Kobuki(ns = //): Advertise Cliff[mobile_base/events/cliff]! [ INFO] [1570065775.708882185, 0.100000000]: Kobuki(ns = //): Advertise Bumper[mobile_base/events/bumper]! [ INFO] [1570065775.710003119, 0.100000000]: Kobuki(ns = //): Advertise IMU[mobile_base/sensors/imu_data]! [ INFO] [1570065775.710062083, 0.100000000]: GazeboRosKobuki plugin ready to go! [dxl_armed_turtlebot] [ INFO] [1570065775.725893280, 0.100000000]: Loading gazebo_ros_control plugin [ INFO] [1570065775.725995216, 0.100000000]: Starting gazebo_ros_control plugin in namespace: / [ INFO] [1570065775.726675721, 0.100000000]: gazebo_ros_control plugin is waiting for model URDF in parameter [robot_description] on the ROS param server. [Err] [REST.cc:205] Error in REST request

libcurl: (51) SSL: no alternative certificate subject name matches target host name 'api.ignitionfuel.org' [ERROR] [1570065775.854111050, 0.100000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/arm_joint1 [ERROR] [1570065775.854961439, 0.100000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/arm_joint2 [ERROR] [1570065775.855662123, 0.100000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/arm_joint3 [ERROR] [1570065775.856351958, 0.100000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/arm_joint4 [ERROR] [1570065775.857000958, 0.100000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/arm_joint5 [ERROR] [1570065775.857571901, 0.100000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/arm_joint6 [ERROR] [1570065775.858134730, 0.100000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/gripper_joint [ INFO] [1570065775.863694081, 0.100000000]: Loaded gazebo_ros_control. [urdf_spawner-6] process has finished cleanly log file: /home/mech-user/.ros/log/546946ac-e4ca-11e9-bcf2-2079185ba004/urdf_spawner-6.log [INFO] [1570065776.057468, 0.290000]: Controller Spawner: Waiting for service controller_manager/switch_controller [INFO] [1570065776.059588, 0.290000]: Controller Spawner: Waiting for service controller_manager/unload_controller [INFO] [1570065776.061498, 0.290000]: Loading controller: joint_state_controller [INFO] [1570065776.076650, 0.310000]: Loading controller: fullbody_controller QObject::connect: Cannot queue arguments of type 'QVector' (Make sure 'QVector' is registered using qRegisterMetaType().) QObject::connect: Cannot queue arguments of type 'QVector' (Make sure 'QVector' is registered using qRegisterMetaType().) [INFO] [1570065776.256967, 0.490000]: Loading controller: gripper_controller [INFO] [1570065776.307266, 0.540000]: Controller Spawner: Loaded controllers: joint_state_controller, fullbody_controller, gripper_controller [INFO] [1570065776.317247, 0.550000]: Started controllers: joint_state_controller, fullbody_controller, gripper_controller [tuck_arm-11] process has finished cleanly log file: /home/mech-user/.ros/log/546946ac-e4ca-11e9-bcf2-2079185ba004/tuck_arm-11.log とエラーが出ながらrvizとgazeboが起動しました。 その後, 別のターミナルで roscd dxl_armed_turtlebot/launch とすると roscd: No such package/stack 'dxl_armed_turtlebot/launch' と表示されてしまいました。

k-okada commented 5 years ago 
[ERROR] [1570065775.857571901, 0.100000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/arm_joint6
[ERROR] [1570065775.858134730, 0.100000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/gripper_joint

は無視して良いエラーです。

その後　別ターミナルで、、、の部分で

roscd dxl_armed_turtlebot/launch

の部分はdxl_armed_tutrtlebotパッケージ以下のlaunchディレクトリに移動するコマンドです。 roscd dxl_armed_turtlebot cd launchとするのと同じですので、これができているか確認してください Gazeboの立ち上げでdxl_armed_turtlebotパッケージには移動できているはずですが、 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash を忘れているでしょうか？いずれにせよ、ターミナルを立ち上げてから何をどうして最後にNo such packages/stackになるか知りたいのでログを全て貼り付けるか、ターミナルの画像をキャプチャして貼り付けてください。

Gihubの issueではコードの部分は``` で書こうときれいになります。

ss0902 commented 5 years ago

おっしゃるとおり, 新しく立ち上げたターミナルで source ~/catkin_ws/devel/setup.bashを忘れていました。 以下はターミナルを起動してから roslaunch dxl__armed_turtlebot dxl_armed_turtlebot_gazebo.launch を行うまでの一つのターミナルのキャプチャです。 1003-1-1 1003-1-2 1003-1-3 1003-1-4 1003-1-5 1003-1-6 1003-1-7 1003-1-8 1003-1-9 1003-1-10 1003-1-11 1003-1-12

k-okada commented 5 years ago

roscd dxl_armed_turtlebot/launch 実行できたでしょうか？

ss0902 commented 5 years ago

それは実行できました。 ですが, キャプチャの最後の画像にある通りgripper_jointなどについてエラーが出ており, 課題をクリアした友人に動きを見せたところやはりジョイントの動きが少しおかしいようでした。

k-okada commented 5 years ago

どうおかしいかビデオにとるとか、animation gif などにしてみてください

以下のエラーは無視していいものです

[ERROR] [1570065775.858134730, 0.100000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/gripper_joint

2019年10月3日(木) 13:01 ss0902 notifications@github.com:

それは実行できました。 ですが, キャプチャの最後の画像にある通りgripper_jointなどについてエラーが出ており, 課題をクリアした友人に動きを見せたところやはりジョイントの動きが少しおかしいようでした。

— You are receiving this because you commented.

Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/jsk-enshu/robot-programming/issues/283?email_source=notifications&email_token=AADYNXCVNHLZ2RA4TAR7YCDQMVVBFA5CNFSM4I45QXU2YY3PNVWWK3TUL52HS4DFVREXG43VMVBW63LNMVXHJKTDN5WW2ZLOORPWSZGOEAG4WEI#issuecomment-537774865, or mute the thread https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AADYNXFBJQRHNL7YTR6MB2DQMVVBFANCNFSM4I45QXUQ .

--

◉ Kei Okada

ss0902 commented 5 years ago

返信が遅れ申し訳ありません。 一連の流れを動画にしましたがサイズが大きすぎてgithubには載せられませんでした。 お忙しいところ申し訳ありませんが、ご確認いただいておかしいところがあればご指摘いただければ幸いです。

よろしくお願いします。

2019年10月3日(木) 13:52 Kei Okada notifications@github.com:

どうおかしいかビデオにとるとか、animation gif などにしてみてください

以下のエラーは無視していいものです

[ERROR] [1570065775.858134730, 0.100000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/gripper_joint

2019年10月3日(木) 13:01 ss0902 notifications@github.com:

それは実行できました。 ですが, キャプチャの最後の画像にある通りgripper_jointなどについてエラーが出ており, 課題をクリアした友人に動きを見せたところやはりジョイントの動きが少しおかしいようでした。

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or mute the thread < https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AADYNXFBJQRHNL7YTR6MB2DQMVVBFANCNFSM4I45QXUQ>

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◉ Kei Okada

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ss0902 commented 5 years ago

大変申し訳ありません。 動画の添付を忘れていました。 サイズが大きいのでgoogleドライブのリンクを貼らせていただきます。 よろしくお願いします。 robot-programming-2019-10-04_11.40.43.mp4 https://drive.google.com/file/d/10OmoxSpJGb8RY0NCNYapA2LNX6HAzORj/view?usp=drive_web

2019年10月4日(金) 12:02 清水省吾 shogo.gyomu@gmail.com:

返信が遅れ申し訳ありません。 一連の流れを動画にしましたがサイズが大きすぎてgithubには載せられませんでした。 お忙しいところ申し訳ありませんが、ご確認いただいておかしいところがあればご指摘いただければ幸いです。

よろしくお願いします。

2019年10月3日(木) 13:52 Kei Okada notifications@github.com:

どうおかしいかビデオにとるとか、animation gif などにしてみてください

以下のエラーは無視していいものです

[ERROR] [1570065775.858134730, 0.100000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/gripper_joint

2019年10月3日(木) 13:01 ss0902 notifications@github.com:

それは実行できました。 ですが, キャプチャの最後の画像にある通りgripper_jointなどについてエラーが出ており, 課題をクリアした友人に動きを見せたところやはりジョイントの動きが少しおかしいようでした。

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◉ Kei Okada

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