1025の課題で部屋の部品の位置について

[RailgunJu]

部屋内の代表的座標（cook-spotなど）以外に行かせたいところがあったら、その座標をどう調べればいいでしょうか。 (send *room* :spots)で出てきた #<cascaded-coords #X558e35a69e08 cook-spot 1100.0 1600.0 0.0 / 3.142 0.0 0.0>の3.142 0.0 0.0は何を表しますか。

最後に、:move-toと:locateの区別はなんですか。それぞれworld座標とlocal座標で動くという理解であってますか。

[k-okada]

おそくなりました．

irteusgl$ (send (make-coords) :rotate pi/2 :z)
#<coordinates #X55f208d6f138  0.0 0.0 0.0 / 1.571 0.0 0.0>
irteusgl$ (send (make-coords) :rotate pi/2 :y)
#<coordinates #X55f208d6c168  0.0 0.0 0.0 / 0.0 1.571 0.0>
irteusgl$ (send (make-coords) :rotate pi/2 :x)
#<coordinates #X55f208d6be38  0.0 0.0 0.0 / 0.0 0.0 1.571>

となります．回転行列をZYXオイラー角で表したときに，値になるかと思います．c.f https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_roseus/pull/662#issuecomment-916604114 ＝ move-to は引数に座標系を使います，locate の引数は位置ベクトルです． つまり，

irteusgl$ (setq c (make-coords))
#<coordinates #X55f208d6a8e0  0.0 0.0 0.0 / 0.0 0.0 0.0>
irteusgl$ (send c :move-to (make-coords :pos #f(0 0 100)))
#<coordinates #X55f208d6a8e0  0.0 0.0 100.0 / 0.0 0.0 0.0>

と，

irteusgl$ (setq c (make-coords))                                                                                                         
#<coordinates #X55f208d69740  0.0 0.0 0.0 / 0.0 0.0 0.0>
irteusgl$ (send c :locate #f(100 0 0))
#<coordinates #X55f208d69740  100.0 0.0 0.0 / 0.0 0.0 0.0>

が同じ結果になります． world/local は第二引数で指定します．デフォルトは:localになっています．上のコードに続いて irteusgl$ (send c :locate #f(100 0 0))

<coordinates #X55f208d69740 200.0 0.0 0.0 / 0.0 0.0 0.0> ;; $(200 0 0) に移動

irteusgl$ (send c :locate #f(100 0 0) :local)

<coordinates #X55f208d69740 300.0 0.0 0.0 / 0.0 0.0 0.0> ;; #f(300 0 0)に移動

irteusgl$ (send c :locate #f(100 0 0) :world)

<coordinates #X55f208d69740 100.0 0.0 0.0 / 0.0 0.0 0.0> ;; #f(100 0 0)に移動

となります．

http://euslisp.github.io/EusLisp/jmanual-node16.html

[RailgunJu]

なるほど、ありがとうございます！