Support Noetic in Nov

[kindsenior]

• [x] 学科PCへのUbutu20のインストール
• [ ] gazeboでの動作確認
  • [x] dxl_armed_turtlebot
  • [ ] tfでtimestampが重複すると大量にでるwarningへの対応 （シミュレーションのみ）
    • [x] dxl_armed_turtlebot_gazebo.launchでのtimestampの重複を削除yujinrobot/kobuki_desktop#69
    • [ ] slamでnodeletが死ぬ？

      rosrun slam karto slam karto
      $ roslaunch dxl armed turtlebot dxl armed turtlebot navigation.launch

  • [x] cart_humanoid
  • [x] webcamで人肌認識をしてリアルタイムIKをしながら腕を動かす
  • [ ] angle-vectorの2回目以降の実行で以下のエラーが表示される（ロボット姿勢は更新される）

    [ERROR] [1675130381.370450216, 118.712000000]: joint trajectory status: (4 . actionlib_msgs::goalstatus::*aborted*)
    [ERROR] [1675130381.370739203, 118.712000000]: LLEG_JOINT1 goal error 0.000426

• [ ] 実機動作確認
  • [x] turtlebot
  • [x] バンパーとスイッチのトピック確認
  • [x] keyboard_teleopでのキーボード操作
  • [x] perspectiveでのGUI操作
  • [x] dxl_armed_turtlebot
  • [x] dynamixel_motorがpython2のみ対応
  • [ ] mechatrobot
  • [x] kinect
  • [x] kinect単体でNiViewerの動作確認（#427 に従う）
  • [x] ros経由での動作確認
  • [x] yocsは必要なパッケージのみビルドする：kindsenior/yujin_ocs/noetic-enshu2023 で対応

    for pkg in $(ls -d */); do cd $pkg; echo $pkg; touch CATKIN_IGNORE; cd -; done; for pkg in yocs_cmd_vel_mux yocs_controllers yocs_math_toolkit yocs_velocity_smoother yocs_virtual_sensor; do cd $pkg; echo $pkg; rm CATKIN_IGNORE; cd -; done