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jsk-ros-pkg / jsk_3rdparty

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collada_urdf_jsk_patch　は何時まで必要か？ #207

Open k-okada opened 4 years ago

k-okada commented 4 years ago

20.04 だとassimpは5.0何だけど，まだjsk_patchは必要だろうか？ > @YoheiKakiuchi

https://packages.ubuntu.com/search?suite=all&arch=any&searchon=names&keywords=Assimp assimp のバージョン 14.04 3.0 16.04 3.2 18.04 4.1 20.04 5.0

cf: https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_3rdparty/issues/156#issuecomment-441414950

YoheiKakiuchi commented 4 years ago

問題としては、gazeboで表示がおかしいという問題だけだったかと思います。 (rvizのurdfはいずれも問題なく表示される)

kineticになったら消していいとなっている記録があって、手元のSampleRobotはkineticで問題なさそうに見えます。 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_3rdparty/pull/86

melodic(18.04), noetic(20.04)では、assimpが生成するdaeは gazebo(meshlabも)では読めずにseg faultします。 https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/issues/247

これはcolladaの解釈的にはgazebo側が間違いではないかと思います。

作戦としては、以下が考えられるかと思います。 とりあえずgazeboをfixできるか見てみようかと思います。

  1. gazebo側のバグをfixする (meshlabも？)
  2. assimpの問題の部分をrevertしてもらう
  3. assimpの問題の部分をrevertしたassimp-develを作る