[respeaker_ros] デバイスを認識できません

[heissereal]

自分のPCでデバイスを繋いだときはうまくできていたのですが、spotにrespeakerを繋いだときに、以下のようなwarning が出て、音声認識をすることができません。

process[static_transformer-1]: started with pid [8267]
process[respeaker_node-2]: started with pid [8268]
process[sound_play-3]: started with pid [8279]
process[speech_to_text-4]: started with pid [8288]
[INFO] [1684061498.679110]: Initializing Respeaker device
[sound_play-3] process has finished cleanly
log file: /home/miyamichi/.ros/log/70bf38a0-e1a3-11ed-a673-a8a1590e9101/sound_play-3*.log
[ERROR] [1684061503.873834]: action 'sound_play' is not initialized.
[INFO] [1684061503.976570]: Respeaker device initialized (Version: 16)
[WARN] [1684061504.512818]: Failed to find respeaker device by name. Using default input
[WARN] [1684061504.514411]: 32 channel is found for respeaker
[WARN] [1684061504.515976]: You may have to update firmware.

dmsgでspot体内のPCでデバイスを認識できていることは確認したのですが、nodeで認識できていない感じです。 respeaker_node.pyより↓

 # find device                                                                                                                                                                                       
        count = self.pyaudio.get_device_count()
        rospy.logdebug("%d audio devices found" % count)
        for i in range(count):
            info = self.pyaudio.get_device_info_by_index(i)
            name = info["name"].encode("utf-8")
            chan = info["maxInputChannels"]
            rospy.logdebug(" - %d: %s" % (i, name))
            if name.lower().find("respeaker") >= 0:
                self.channels = chan
                self.device_index = i
                rospy.loginfo("Found %d: %s (channels: %d)" % (i, name, chan))
                break
        if self.device_index is None:
            rospy.logwarn("Failed to find respeaker device by name. Using default input")
            info = self.pyaudio.get_default_input_device_info()
            self.channels = info["maxInputChannels"]
            self.device_index = info["index"]

cc @mqcmd196

[mqcmd196]

月曜日に見てみることにします

[k-okada]

デバイスのパーミッション？ dmsgの全てに情報とls -laかな

2023年5月14日(日) 15:23 Yoshiki Obinata @.***>:

月曜日に見てみることにします

— Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_3rdparty/issues/464#issuecomment-1546899964, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AADYNXBK3ND67JNFGZR5NUTXGDMF7ANCNFSM6AAAAAAYBC2SEQ . You are receiving this because you are subscribed to this thread.Message ID: @.***>

--

◉ Kei Okada

[nakane11]

昨日一緒に見ていて、最初はUSBのパーミッションエラーが出ていたのですが

sudo cp -f $(rospack find respeaker_ros)/config/60-respeaker.rules /etc/udev/rules.d/60-respeaker.rules
sudo systemctl restart udev

を実行してそのエラーは消えたことを確認しました dmesgでrespeakerを認識したときのidProductとidVendorは合っていました

[mqcmd196]

ありがとう，午後に確認します

[k-okada]

なるほど． メッセージ見ると jsk_3rdparty/respeaker_ros at master · jsk-ros-pkg/jsk_3rdparty · GitHub の3. Update firmware をやるような感じだけど，これは躊躇しているかんじなのかな． 他のロボット実際に認識していて実績のあるデバイスにケーブルつないで試してみると，ハードとソフトの切り分けが出来そうなのと，

        rospy.logdebug(" - %d: %s" % (i, name))

のあたりの表示がどうなっているかだけど，最悪はソースでlogerr としたら目立って表示されるのと，いつもよくわからないんだけど， http://wiki.ros.org/rosconsole#Configuration みて rosconsole.config ファイルを書いてみて表示させてみるのが次のデバッグポイントでしょうか． 雰囲気的には

log4j.logger.ros.respeaker_ros=DEBUG

だけど，これではだめな時があるのがむつかしい．． http://wiki.ros.org/rqt_console で，このloggerの名前を調べることが多いんだけど，このツールも使い方がむつかしくて，右上の歯車マークをおしえて設定する最初のスタートです．

-- ◉ Kei Okada

-- ◉ Kei Okada

2023年5月15日(月) 9:08 Aoi Nakane @.***>:

昨日一緒に見ていて、最初はUSBのパーミッションエラーが出ていたのですが

sudo cp -f $(rospack find respeaker_ros)/config/60-respeaker.rules /etc/udev/rules.d/60-respeaker.rules sudo systemctl restart udev

を実行してそのエラーは消えたことを確認しました dmesgでrespeakerを認識したときのidProductとidVendorは合っていました

— Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you commented.Message ID: @.***>

[nakane11]

3. Update firmwareは/tmp以下にcloneしたusb_4_mic_arrayでdfu.pyを実行してエラーは出ませんでした

[heissereal]

spotのaudioのグループに私が入っていないことによるエラーで、グループに入ったら解決しました。大日方さんに直していただきました。 大日方さん、中根さん、岡田先生、ありがとうございました。