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jsk-ros-pkg / jsk_control

jsk control ros packages
http://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control
14 stars 51 forks source link

footstep_planningの、足裏の抜ける部分 #468

Closed YuOhara closed 9 years ago

YuOhara commented 9 years ago

screenshot from 2015-09-18 15 53 24

pcl_rosの内容かもしれませんが、ロボットの足裏のあたりの平面が延長されて、 その下の本当の平面に足裏があわせられないのですが、どうすればよいでしょうか？

garaemon commented 9 years ago

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control/blob/master/jsk_footstep_planner/launch/JAXON_RED_footprint.launch

これを良い感じにしてください

YutaKojio commented 9 years ago

空中に平面が出てしまう問題は上にあるパラメータをいじることで治りました。 しかし、odom_cloudからlaser_self_filter_pointsの変換で、 実際に足がつけそうな場所まで抜けてしまいます。 screenshot from 2015-09-18 22 12 49

garaemon commented 9 years ago

しかし、odom_cloudからlaser_self_filter_pointsの変換で、 実際に足がつけそうな場所まで抜けてしまいます。

どういうことだろう?

YutaKojio commented 9 years ago

１つ前の画像は，白色点群がodom_cloudで，laser_self_filter_pointsの出力がピンク色点群なのですが， laser_self_filter処理後にロボット自身以外の平面まで消えてしまっているため，画像において一歩前に降りるplanningがでなくなってしまいます． まだコードの中身を読んでいないのですが， laser_self_filterの処理がlook groundの姿勢ではなくreset-poseの姿勢に対して行われているためではないかと思ったのですが，そういう理解であっていますでしょうか？

garaemon commented 9 years ago

laser_self_filterと呼んでるのはpr2_navigation_self_filter? それともrobot-bbox.l?

どちらにせよ、姿勢はきちんと考慮されています。 robot-bbox.lの方は、最近pr2_navigation_self_filterでcolladaサポートしたので、こっちに置き換えられる。 もしbboxの方を使ってたらこちらは直方体近似しているのでもしかしたら何か悪さをしているかも。

シミュレーションなので、ちょっとずるいけどパディングパラメータは0にしちゃってよい。

2015年9月18日金曜日、Yuta Kojionotifications@github.comさんは書きました:

１つ前の画像は，白色点群がodom_cloudで，laser_self_filter_pointsの出力がピンク色点群なのですが，

laser_self_filter処理後にロボット自身以外の平面まで消えてしまっているため，画像において一歩前に降りるplanningがでなくなってしまいます． まだコードの中身を読んでいないのですが， laser_self_filterの処理がlook groundの姿勢ではなくreset-poseの姿勢に対して行われているためではないかと思ったのですが，そういう理解であっていますでしょうか？

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control/issues/468#issuecomment-141468974 .

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YuOhara commented 9 years ago

使ってるのは、attention clipperの方です。

点群処理が遅いので、そのノードに届く際に姿勢が変わってしまっている可能性を先ほどは考えてみました。 急いでいたので省略してしまいましたが、実際にはコードの中を読んで、Syncしているか、あるいは別にsubscribeしてるかで挙動が変わる気がするので、そこはちゃんと見たほうが良さそうです。

garaemon commented 9 years ago

どの点群使ってるか忘れてるんだけど、pr2_navigation_self_filterがかかってる点群を使えれば、attention clipper周りは消せますね。 こっちの方が信頼できるかも。

処理が重いのならうまくpassthroughのパラメータを調整してみるのかな。

2015年9月18日金曜日、Yu Oharanotifications@github.comさんは書きました:

使ってるのは、attention clipperの方です。

点群処理が遅いので、そのノードに届く際に姿勢が変わってしまっている可能性を先ほどは考えてみました。

急いでいたので省略してしまいましたが、実際にはコードの中を読んで、Syncしているか、あるいは別にsubscribeしてるかで挙動が変わる気がするので、そこはちゃんと見たほうが良さそうです。

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control/issues/468#issuecomment-141473276 .

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YuOhara commented 9 years ago

will be solved via https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/pull/1065