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jsk-ros-pkg / jsk_control

jsk control ros packages
http://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control
14 stars 51 forks source link

[jsk_footstep_planner] fix minor bug in fullbody-inverse-kinematics-with-standcoords #504

Closed mmurooka closed 9 years ago

mmurooka commented 9 years ago

@YuOhara

この間見せてもらったサンプルプログラムがあると確認しやすいので， どこかに置いてもらえますでしょうか．

YuOhara commented 9 years ago

(miss written comment) これですが、そもそもIKはstop 2だと一周だけ解く. stop1だと一周も解かない、になると思います。

https://github.com/euslisp/jskeus/blob/master/irteus/irtmodel.l#L2260 で

(while (< (incf loop) stop)

という記述があり、初期値が(局所変数)loop=0で与えてるなので、stopが1の場合

11.E3-irteusgl$ setq loop 0
0
12.E3-irteusgl$ < (incf loop) 1
nil

となって抜けてしまうので、ややこしいですが3回解くのを意図してなくて、今まで通り1回だけ解いてます

YuOhara commented 9 years ago

場所間違えました