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jsk-ros-pkg / jsk_control

jsk control ros packages
http://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control
14 stars 51 forks source link

footstep_visualizer.pyのzmpの座標が間違っている気がする #518

Closed garaemon closed 8 years ago

garaemon commented 8 years ago

jaxonだけまちがっているかも

garaemon commented 8 years ago

@YutaKojio CPが支持多角形の外に出てるのって正しい?

screenshot from 2015-11-21 19 02 01

garaemon commented 8 years ago

rvizでも同様の位置に見えます

YutaKojio commented 8 years ago

重心速度が０の時はCPの値は重心位置と等しくなります。 なので、もしロボットが静止している状態で出ているのであれば座標変換がおかしい気がします。

garaemon commented 8 years ago

@YutaKojio 膝を曲げているような状態で静止していて、ただ手が少し物に当たっているような姿勢でした。 hrpsysが出しているCPがおかしいのかもしれませｎ

garaemon commented 8 years ago

@YutaKojio なんかおかしい? 4足歩行時

screenshot_from_2015-11-24 17 47 12

YutaKojio commented 8 years ago

膝を曲げているような状態で静止していて、ただ手が少し物に当たっているような姿勢でした。

については，set-ref-forceをしている状態でそもそも重心が支持多角形を出ていたらしいのでそれでおかしくはなさそうでした．

4足歩行時

については，ちゃんと４足のときにも使えるようになっているか確認します．

eisoku9618 commented 8 years ago

RootLinkが地面と水平でない場合に表示の方だけうまく行かないようなプログラムになっていたようでした．

CPが可視化されていると，ZMPとCPが可視化されていると，静止時に実際の重心とモデルの重心の差分が見えてとても便利なので，PR出してもらえると助かります > @YutaKojio

YutaKojio commented 8 years ago

遅くなりました． https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/pull/888 で修正しました．