search

jsk-ros-pkg / jsk_control

jsk control ros packages
http://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control
14 stars 51 forks source link

[jsk_ik_server/euslisp] extend IK grid function #576

Closed mmurooka closed 8 years ago

mmurooka commented 8 years ago

・ 指定した点がIKの解ける領域に入っているかどうかを返すメソッドを追加 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control/commit/ee146d25b69f39018e532a840923710f1b09fae0 ・ 指定した点に手先が向くような姿勢でIKを解くオプションを追加 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control/commit/49035a8911835d95932f7167a59988816c755bf8 ・ move-targetをarm :end-coords以外も指定できるようにした https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control/commit/cd02a5b18a4e6e6ca44970879397426ead0d7a99

snozawa commented 8 years ago

・ 指定した点に手先が向くような姿勢でIKを解くオプションを追加 49035a8

これはhttps://github.com/euslisp/jskeus/pull/351のlook-at的なもの？

mmurooka commented 8 years ago

これはhttps://github.com/euslisp/jskeus/pull/351のlook-at的なもの？

似ているといえば似ていると思います． 目的としてはハンドアイのカメラで見るというのではなく， 手先で物体に触れるときに手先のリンクが物体にめり込まないようにすることが目的です．

mmurooka commented 8 years ago

orient-center?をorient-centerpにして，commitをrebaseしました．

mmurooka commented 8 years ago

travis passed. please merge if no problem.