jsk-ros-pkg / jsk_control

jsk control ros packages

http://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control

14 stars 51 forks source link

[jsk_footstep_controller] Add instant collision avoidance for refined… #609

Closed mttamtam closed 8 years ago

mttamtam commented 8 years ago

601 で使っている修正されたフットステップ同士の衝突を適当に避けるための関数を追加しました。

YoheiKakiuchi commented 8 years ago

これ、計算コストどれぐらいかかってるかな？

それと、ステップを修正するバージョンと修正しないバージョンでつくれるかな？

mttamtam commented 8 years ago

計算時間も出力するようにしてみたところ、20歩ぐらいまでで0.001~0.017秒で、フットステップがかぶらない位置への修正が必要なときも必要ないときも同じようにばらついているように見えます。 collision-avoidしない元通りのにもなるようにrefine-stepsのキー変数を変えてみました。

YoheiKakiuchi commented 8 years ago

修正が必要な場合はどれぐらいあるかな？

mttamtam commented 8 years ago

choreonoidでDRCBOXの横をウロウロさせてみて、修正を途中の2〜3歩についてすることもありましたが、だいたい修正はいらないようでした。その後はchoreonoidがすぐ落ちるようになってしまって傾向を見れてないです。

実機で歩くときに補正をかけると自分の足を踏んでしまう、ということがあったので、実機がなおったらそちらでも動かしてみようと思います。

YoheiKakiuchi commented 8 years ago

@mttamtam わかりました。

マージするので、最新のorigin/masterをmergeしてください。